云控智行科技有限公司邓晨获国家专利权
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龙图腾网获悉云控智行科技有限公司申请的专利一种车道级车辆行驶路径规划方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115077547B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210671832.0，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种车道级车辆行驶路径规划方法、装置及设备是由邓晨;杨轩;张利帅;阿拉坦套力古拉设计研发完成，并于2022-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车道级车辆行驶路径规划方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本说明书实施例中公开了一种车道级车辆行驶路径规划方法、装置及设备。该方案可以包括：获取目标车辆的第一车辆位置信息；根据第一车辆位置信息，从目标车辆的全局路径中确定待规划路径；全局路径是根据目标车辆的目的地位置信息确定出的车辆行驶路径；确定待规划路径的路径类型；获取待规划路径处的交通状况数据；采用与路径类型对应的预设车道规划方式，根据交通状况数据，确定目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目标通行车道，从而为车辆提供车道级别的行驶路径，以提高车辆行驶路径规划结果的精确性。
本发明授权一种车道级车辆行驶路径规划方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种车道级车辆行驶路径规划方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆的第一车辆位置信息； 根据所述第一车辆位置信息，从所述目标车辆的全局路径中确定待规划路径；所述全局路径是根据所述目标车辆的目的地位置信息确定出的车辆行驶路径； 确定所述待规划路径的路径类型； 获取所述待规划路径处的交通状况数据； 采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交通状况数据，确定所述目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目标通行车道；其中，所述路径类型包括：路口路径； 所述采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交通状况数据，确定所述目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目标通行车道，具体包括： 针对所述待规划路径的每条车道，根据所述交通状况数据，计算所述目标车辆针对所述目标车辆的前车的跟车加速度； 将所述跟车加速度的最大值对应的车道，确定为预估通行时长最短的车道； 将所述预估通行时长最短的车道，确定为所述目标通行车道。
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