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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利基于多帧散斑的时空立体匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115063469B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210736394.1，技术领域涉及：G06T7/593；该发明授权基于多帧散斑的时空立体匹配方法是由尹维;李明雨;左超;邓仲达;陈钱;冯世杰;胡岩设计研发完成，并于2022-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多帧散斑的时空立体匹配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多帧散斑的时空立体匹配方法，包括使用投影仪向被测场景投射多幅散斑图案，左右相机同步采集多帧散斑图像，计算得到初始匹配成本，通过WTA方法获得待测场景的初始视差图。利用基于归一化互信息的单像素匹配方法计算得到匹配成本，使用基于引导滤波的成本聚合算法得到聚合后的匹配成本。对聚合后的匹配成本使用基于分数差异的亚像素优化算法获得亚像素视差值。去除遮挡区域和误匹配点，获得待测场景的稠密视差图，再根据图像坐标系与相机坐标系的相对关系重构出待测场景的高精度三维轮廓数据。本发明通过由粗到精的时空立体匹配过程，根据图像坐标系与相机坐标系关系从而重构出待测场景的高精度三维轮廓。

本发明授权基于多帧散斑的时空立体匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多帧散斑的时空立体匹配方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：使用投影仪向待测场景投射多幅散斑图案，左右相机同步采集多帧散斑图像对，采用基于ZNCC的局部匹配方法计算得到初始匹配成本，通过WTA方法获得待测场景的初始视差图； 步骤2：利用基于归一化互信息的单像素匹配方法计算得到匹配成本，具体公式为： 其中，为图像间的互信息；表示左右匹配图像中的同名点p点处的强度值；和分别代表左右图像的熵；为左右图像间的联合熵； 并使用步骤1得到的初始视差图，计算得到更具鲁棒性的匹配成本，具体过程为：首先使用步骤1得到的初始视差图Id来扭曲右视图得到使用扭曲后的右图像来匹配左视图计算得到所有点的互信息值，进而匹配扭曲前的右图像点位置与左图像点位置得到匹配成本Cmip,d： 步骤3：使用基于引导滤波的成本聚合算法得到聚合后的匹配成本； 步骤4：对聚合后的匹配成本使用基于分数差异的亚像素优化算法，通过融合线性与抛物线的加权插值函数，获得亚像素视差图，具体为： 对聚合后的匹配成本通过WTA得到每个点p处的整数视差值dp＝dintp； 利用基于分数差异的亚像素优化算法获得亚像素视差图，具体为： Fx为插值函数，具体为： 其中，0≤α≤1为权重系数；x＝Cp,dp-1-Cp,dpCp,dp+1-Cp,dp，Cp,dp表示dp处p点的代价值； 步骤5：利用左右一致性校验和中值滤波去除遮挡区域和误匹配点，获得待测场景的稠密视差图，根据图像坐标系与相机坐标系关系重构出待测场景的三维轮廓。

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