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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于DBSCAN分群的群目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115081224B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210750807.1，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权基于DBSCAN分群的群目标跟踪方法是由刘梅;简雨婷;张耀东;胡端;刘明阳设计研发完成，并于2022-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于DBSCAN分群的群目标跟踪方法在说明书摘要公布了：基于DBSCAN分群的群目标跟踪方法，涉及群跟踪技术领域。本发明是为了解决现有群目标跟踪方法分群结果缺乏稳定性导致跟踪精度低的问题。本发明包括：获取空间目标数据集；利用空间目标数据集采用DBSCAN算法对空间目标进行初始分群，获得空间目标群；获取每个空间目标群的轮廓，利用每个空间目标群的轮廓获得每个空间目标群的群中心；获得每个空间目标群中心位置信息，利用滤波器对每个空间目标群中心进行位置跟踪；获取空间目标群中的每个目标的量测值，根据每个目标的量测值获取每个空间目标群边界点集；判断每个空间目标群的轮廓是否发生突变，若没有发生突变则利用滤波器对每个空间目标群的轮廓进行跟踪。本发明用于对群目标进行跟踪。

本发明授权基于DBSCAN分群的群目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.基于DBSCAN分群的群目标跟踪方法，其特征在于所述方法具体过程为： 步骤一、获取空间目标数据集； 所述空间目标数据集包括：每个空间目标的位置坐标，以及坐标方向上的速度； 步骤二、利用空间目标数据集采用DBSCAN算法对空间目标进行初始分群，获得空间目标群，并获取每个空间目标群的轮廓，利用每个空间目标群的轮廓获得每个空间目标群的群中心； 步骤三、利用星凸随机超曲面对步骤二获得的空间目标群轮廓进行建模，获得空间目标群轮廓模型； 步骤四、获取步骤二获得的每个空间目标群的群中心位置信息，并利用滤波器对每个空间目标群中心进行位置跟踪； 步骤五、对步骤三获得的每个空间目标群的轮廓模型进行跟踪： 步骤五一、获取空间目标群中的每个目标的量测值，并根据每个目标的量测值获取每个空间目标群边界点集； 步骤五二、根据每个空间目标群边界点集判断每个空间目标群的轮廓是否发生突变，若发生突变则重新执行步骤五一，若没有发生突变则利用滤波器对每个空间目标群的轮廓进行跟踪，包括以下步骤： 步骤五二一、利用步骤五一获得的目标边界点集按照预设顺序构造序列fn，并利用fn获得径向函数的傅里叶系数即空间目标群的形状参数估计； 步骤五二二、利用步骤五二一获得的空间目标群的形状参数构造检测统计量判断空间目标群的形状是否发生突变，若发生突变则重新执行步骤五一，若没有发生突变则利用滤波器进行对空间目标群的轮廓进行跟踪，具体为： 步骤五二二一、设置时间长度为H的滑动窗口，并利用步骤五二一获得的空间目标群的形状参数估计，构造检测统计量 其中，表示k时刻空间目标群形状参数估计，服从χ2分布，其自由度为H·nF，nF为形状参数的维度，是群目标形状参数的估计误差，服从正态分布 是的协方差，服从χ2分布，a∈[k-H+1,k]是获取空间目标群形状参数估计的时刻，是a时刻的空间目标群形状参数估计； 步骤五二二二、设置检测门限，若检测门限小于检测统计量则k时刻的空间目标群形状发生了突变则重新执行步骤五一到步骤五二直至检测门大于等于检测统计量，若检测门限大于等于检测统计量则空间目标群形状没有发生突变，则利用滤波器跟踪空间目标群的形状轮廓。

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