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龙图腾网获悉星猿哲科技(上海)有限公司申请的专利用于结构光相机的深度重建系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117351056B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210745611.3，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权用于结构光相机的深度重建系统是由杨光;苏公喆;周佳骥设计研发完成，并于2022-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于结构光相机的深度重建系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于结构光相机的深度重建系统，包括：图像获取模块，用于获取对目标区域在连续时间内连续采集的多张图像，图像为物料载体上存放的多个目标物体成像；移动判断模块，用于根据多张图像判断目标物体在该连续时间内是否存在移动，且在目标物体在移动时返回图像获取模块；深度重建模块，用于根据多张图像或目标图像进行深度重建生成目标区域的深度图像。本发明中在拣选机器人每次将一目标物品拣选出物料载体时，在通过深度相机连续时间内采集物料载体上存放的多个目标物体的图像，根据多张图像判断目标物品有没有在该时间内因发生坍塌而产生移动，且在没有移动时才进行深度重建，避免了深度重建的失败。

本发明授权用于结构光相机的深度重建系统在权利要求书中公布了：1.一种深度重建系统，其特征在于，包括如下模块： 图像获取模块，用于获取目标区域在时间上连续的多张图像，所述图像为物料载体上存放的多个目标物体成像，包括多张结构光图像和在泛光下采集的基准图像； 移动判断模块，用于根据所述多张图像判断所述目标物体在连续时间内是否存在移动，且在所述目标物体在移动时返回图像获取模块或去除每一所述图像中的移动像素生成目标图像，在所述目标物体不存在移动时触发深度重建模块； 深度重建模块，用于根据多张所述图像或所述目标图像进行深度重建生成所述目标区域的深度图像； 所述移动判断模块包括如下单元： 像素提取单元，用于根据二值化后的所述结构光图像提取所述结构光图像的多个像素区域； 像素差分单元，用于将每一所述结构光图像的像素区域中每一像素与所述基准图像对应的像素进行差分生成每一像素对应的像素值差； 变动像素判断单元，用于将每一像素对应的像素值差与预设置的像素变动阈值相比较，且当所述像素值差大于预设置的像素变动阈值时，确定该像素为变动像素； 图像移动判断单元，用于获取变动像素判断单元多次执行确定的所述变动像素的数量，且当所述变动像素的数量大于预设置的像素数量阈值时确定存在移动并触发图像获取模块，否则触发深度重建模块。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人星猿哲科技(上海)有限公司，其通讯地址为：201109 上海市闵行区剑川路951号5幢1层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。