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龙图腾网获悉北京国电富通科技发展有限责任公司申请的专利一种基于固态激光雷达点云对绝缘子检测工具抓取点的识别定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115170631B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210819693.1，技术领域涉及：G06T7/521；该发明授权一种基于固态激光雷达点云对绝缘子检测工具抓取点的识别定位方法是由赵科毅;任书楠;徐善军;郭俊龙;张铜;孙霄伟;杜婧;张杨设计研发完成，并于2022-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于固态激光雷达点云对绝缘子检测工具抓取点的识别定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于固态激光雷达点云对绝缘子检测工具抓取点的识别定位方法，包括以下步骤：固态雷达点云预处理；点云聚类；计算标志板位姿Tf；提取把手点云Ph，计算抓取点位姿Th。本发明利用点云数据处理和特征提取的技术手段计算出绝缘子检测工具在作业空间中的位姿信息，解决了在点云形状与模板相似度低的情况下无法应用传统的模板匹配方法进行绝缘子检测工具的识别定位问题。

本发明授权一种基于固态激光雷达点云对绝缘子检测工具抓取点的识别定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于固态激光雷达点云对绝缘子检测工具抓取点的识别定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、固态雷达点云预处理； S2、点云聚类 S2-1、计算点云Po中的所有点的法线，No={ni│i=1,2⋯s}，s为点云Po的大小； S2-2、通过法线过滤，保留面向雷达的实体表面点云，即法线向量ni（nix，niy，niz）中的X向分量nix＜-0.8； S2-3、通过欧式聚类得到实体表面点云簇合集Qo； S3、计算标志板位姿Tf S3-1、依据标志板尺寸，从实体表面点云簇合集Qo中筛选符合条件的点云簇qf； S3-2、通过标志板点云所有点法线夹角阈值提取出实体表面边界点云Pb，当点法线向量ni与kb个临近点的法线向量{n1⋯nk}的夹角均大于150°时则认为该点为边界点，其中kb为边界提取算法可调参数； S3-3、利用霍夫变换原理，以标志板点云质心为中心，拟合标志板边界点云上边界法线向量，记为标志板坐标系Z向量Zf，霍夫变换累加器使用符合条件的点到待拟合直线距离dl={di│i=1,2⋯n}标准差的倒数，其中待拟合直线由中心到边界距离rb以及法线绕X轴旋转角度θb表示； S3-4、通过随机采样法拟合标志板边界点云所在平面，平面法向量nfp记为标志板坐标系X向Xf； S3-5、计算标志板点云qf的质心，记为标志板坐标系原点Of，得到标志板坐标系Y向量Yf，Yf=Zf×Xf，最终得到标志板位姿TfOf,Xf,Yf,Zf； S4、提取把手点云Ph，计算抓取点位姿Th。

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