北京理工大学邓志红获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于重力测量数据特征的重力匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115183770B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210856742.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于重力测量数据特征的重力匹配方法是由邓志红;赵生武;王宇;石雷;张文喆设计研发完成，并于2022-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于重力测量数据特征的重力匹配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于重力测量数据特征的重力匹配方法。本发明考虑重力测量数据的变化特征，通过对极值测量点进行分析，结合重力背景图来获得较为精确的、不受惯导初始位置误差影响的位置估计点，然后以该位置估计点作为滤波类重力匹配算法的初始位置点，进行重力匹配，能够有效减小由惯导系统引起的匹配初始误差和实时重力测量数据误差的影响，提高重力匹配定位精度。此外，本发明还在滤波类重力匹配算法中根据匹配周期内水下航行器航向角和航行位移方向之间的关系，引入方向测量的概念，能够有效地解决滤波类重力匹配算法中收敛速度较慢的问题。同时，算法还具有一定的抵抗离群值的能力。
本发明授权基于重力测量数据特征的重力匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于重力测量数据特征的重力匹配方法，其特征在于，包括： 步骤1，规划水下航行器在重力适配区内的航迹；其中，规划的航迹需满足：经过适配区内重力变化特征明显的点；规划的航迹与适配区内的一条等值线相切，且该等值线上在切点附近相邻两点的方向角差值大于惯性导航航向角误差； 步骤2，水下航行器按照规划的航迹航行，并实时测量重力异常值，获取局部重力异常值极值点及其对应的时刻； 步骤3，极值时刻水下航行器位置的估计： S31，根据极值点对应的重力异常值，在重力背景图中找到对应的等值线； S32，计算S31所述等值线上各离散点的切向； S33，以惯导系统在极值时刻的航向角作为极值切向角，计算极值切向角对应的切向，当极值切向角对应的切向处于等值线上连续2个离散点的切向之间时，通过加权平均法得到估计位置点； S34，离惯导位置点最近的估计位置点作为当前极值时刻的位置； 步骤4，将步骤3得到的极值时刻的位置设置为滤波类重力匹配算法的初始位置点，进行重力匹配。
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