西北工业大学党朝辉获国家专利权
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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种由人工势场诱导的组合体人工洛伦兹力构造及避障控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115097848B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210878764.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种由人工势场诱导的组合体人工洛伦兹力构造及避障控制方法是由党朝辉;周昊;张育林;袁建平;刘培栋;焦博涵设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种由人工势场诱导的组合体人工洛伦兹力构造及避障控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种由人工势场诱导的组合体人工洛伦兹力构造及避障控制方法，通过构造由人工势场诱导的人工洛伦兹力，作为基于人工势场的避障控制律附加项，从而为组合体障碍物的规避提供了一种可行的控制方法。所引入的人工洛伦兹力与速度垂直，同时具有一定的随机搜索特性，能够在不改变闭环系统稳定性的基础上消除机器人运动轨迹的局部极值点，解决了经典形式人工势场法难以用于复杂结构障碍物规避控制的问题。
本发明授权一种由人工势场诱导的组合体人工洛伦兹力构造及避障控制方法在权利要求书中公布了：1.一种由人工势场诱导的组合体人工洛伦兹力构造及避障控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 确定机器人的动力学模型和参数，所述参数包括碰撞规避检测距离阈值、障碍物排斥势系数和控制律附加项系数； 将障碍物分解为若干个基本几何单元； 构造障碍物的排斥势函数，所述排斥势函数与基本几何单元、人工势函数和点到基本几何单元的距离解析数值计算相关； 计算排斥势函数的梯度，获得障碍物排斥势场； 基于障碍物排斥势场和机器人的速度建立人工洛伦兹力的计算公式； 所述人工洛伦兹力的计算公式为： 9 其中为向量与向量的夹角，为向量的长度； 建立机器人的运动控制律，所述运动控制律与机器人的当前位置坐标、机器人的速度、机器人的期望位置、机器人的障碍物排斥项和人工洛伦兹力相关； 所述机器人以运动控制律和参数为基本，按照机器人的动力学模型进行运动仿真，如果仿真结果满足需求则结束设置，如果仿真结果不满足需求，调整参数后进行仿真，直至满足需求。
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