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龙图腾网获悉江苏徐工工程机械研究院有限公司申请的专利一种无人矿卡纵向低速平稳控制方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115476844B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210905153.5，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种无人矿卡纵向低速平稳控制方法与系统是由司冠楠;任良才;唐建林设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人矿卡纵向低速平稳控制方法与系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人矿卡纵向低速平稳控制方法及系统，方法包括：获取实时的无人矿卡行驶数据；以油门、油门反馈和转矩反馈数据建立最小油门统计表，通过对最小油门统计表的处理计算出最小油门值；获取控制信号；根据俯仰角和档位判断无人矿卡的行驶状态，当行驶状态为上坡或平路时，根据最小油门值、期望油门期望制动、期望速度和矿卡速度进行主油门控制；当行驶状态为下坡时，根据期望油门期望制动、期望速度和矿卡速度进行主制动控制。通过对最小油门统计表的在线处理，计算出了最小油门值，并可实时更新，可针对不同矿卡，保证了车辆运行稳定的动力和通用性。

本发明授权一种无人矿卡纵向低速平稳控制方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种无人矿卡纵向低速平稳控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取实时的无人矿卡行驶数据；所述无人矿卡行驶数据包括油门、油门反馈、转矩反馈数据、矿卡速度和俯仰角； 以所述油门、油门反馈和转矩反馈数据建立最小油门统计表，通过对最小油门统计表的处理计算出最小油门值； 获取控制信号，所述控制信号包括期望油门期望制动、期望速度、挡位； 根据俯仰角和挡位判断无人矿卡的行驶状态，当行驶状态为上坡或平路时，根据最小油门值、期望油门期望制动、期望速度和矿卡速度进行主油门控制；当行驶状态为下坡时，根据期望油门期望制动、期望速度和矿卡速度进行主制动控制； 当行驶状态为上坡或平路时，根据最小油门值、期望油门期望制动、期望速度和矿卡速度进行主油门控制，包括： 判断期望油门是否小于最小油门值，若是，则油门为最小油门值，若否，油门为期望油门； 判断速度误差是否小于主油门速度误差阈值，若是，则制动为期望制动，若否，则制动为零；所述的速度误差为期望速度与矿卡速度的差值； 发送油门制动到矿卡本体动力系统进行控制； 当行驶状态为下坡时，根据期望油门期望制动、期望速度和矿卡速度进行主制动控制，包括： 判断速度误差是否大于主制动速度误差阈值，若是，则油门为期望油门，制动为期望制动，若否，则油门为零，制动为期望制动； 发送油门制动到矿卡本体动力系统进行控制。

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