广州小鹏自动驾驶科技有限公司李浩获国家专利权
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龙图腾网获悉广州小鹏自动驾驶科技有限公司申请的专利路沿检测方法、装置、设备、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115421160B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211001177.4，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权路沿检测方法、装置、设备、车辆及存储介质是由李浩;闫鹤设计研发完成，并于2022-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本路沿检测方法、装置、设备、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种路沿检测方法、装置、设备、车辆及存储介质。所述方法包括：获取待处理的点云；所述点云包括若干三维点，所述点云由设置于车辆上的探测装置对车辆周围环境进行探测得到；对所述点云进行极坐标栅格化得到栅格集合；所述栅格集合中的栅格包括投影到该栅格的所有三维点的重心、和所述所有三维点中的最大高度和最小高度之间的高度差；根据所述高度差从所述栅格集合中筛选出路沿候选栅格集合；根据所述路沿候选栅格集合中角度相邻的路沿候选栅格的重心之间的相对距离关系，进行路沿检测。本实施例实现获取具有连续性和平滑性的路沿结果。
本发明授权路沿检测方法、装置、设备、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路沿检测方法，其特征在于，包括： 获取待处理的点云；所述点云包括若干三维点，所述点云由设置于车辆上的探测装置对车辆周围环境进行探测得到； 对所述点云进行极坐标栅格化得到栅格集合；所述栅格集合中的栅格包括投影到该栅格的所有三维点的重心、和所述所有三维点中的最大高度和最小高度之间的高度差； 根据所述高度差从所述栅格集合中筛选出路沿候选栅格集合； 根据所述路沿候选栅格集合中角度相邻的路沿候选栅格的重心之间的相对距离关系，进行路沿检测；其中，若角度相邻的路沿候选栅格的重心之间的相对距离小于预设距离，则所述角度相邻的路沿候选栅格存在路沿。
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