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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种用于移动机器人运动规划的碰撞检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115351786B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211034137.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于移动机器人运动规划的碰撞检测方法是由陈建魁;时胜磊;熊有伦设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于移动机器人运动规划的碰撞检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于移动机器人运动规划的碰撞检测方法，属于移动机器人运动规划技术领域。本发明根据两个相交的多边形，寻找移动机器人渗入障碍物中的顶点，并在障碍物内部构造危险圆，再将相应的采样点、渗入点和危险圆存入数据集中；然后，从数据集中提取与随机采样点x距离最近的采样点xo以及对应的危险圆和渗入点；最终只需判断xo对应的渗入点通过运动学变换在x处的坐标是否仍在xo对应的危险圆内部。随着危险圆的数量不断增加，机器人C‑空间危险区域被逼近的越来越准确，新的采样点通过危险圆方法即可判断其碰撞状态，而无需再经过常规复杂的步骤。可显著提升碰撞检测效率进而扩展概率采样规划方法在移动机器人领域的应用能力。

本发明授权一种用于移动机器人运动规划的碰撞检测方法在权利要求书中公布了：1.一种用于移动机器人运动规划的碰撞检测方法，其特征在于，包括如下步骤： S1，采用平面凸多边形近似移动机器人与各障碍物的几何形状，分别记为图形A和图形Bm，并获取各图形的顶点坐标及每条边的外法矢；其中，m＝1,2,…,M，M为障碍物总数量； S2，对图形A的位置随机采样，若数据集Sobs为空，执行步骤S3，否则，执行步骤S4；所述数据集Sobs为图形A和图形Bm相交的采样点的集合； S3，若图形A和图形Bm在随机采样点x处相交，则移动机器人与障碍物发生碰撞，并对图形A中每一顶点，计算该顶点到图形Bm所有边的符号距离的最大值，从各最大值中任取一个小于零的值，将该小于零的值对应的图形A的顶点作为渗入点，并以其绝对值为半径、以所述渗入点为圆心，构造危险圆，所述符号距离为图形Bm某条边的顶点到所述该顶点的向量与所述某条边的外法矢的内积；再将x以及所述危险圆、渗入点存储在所述数据集Sobs中；否则，不发生碰撞； S4，从所述数据集Sobs中提取与随机采样点x距离最近的采样点xo，并根据xo提取对应的危险圆和渗入点；若xo对应的渗入点通过运动学变换在x处的坐标在所述对应的危险圆内部，则移动机器人与障碍物在x处发生碰撞；否则，执行步骤S3； S5，重复执行步骤S2至S4，直至完成运动规划。

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