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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种面向动态环境的单目视觉SLAM方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115471748B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211059723.X，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种面向动态环境的单目视觉SLAM方法是由田联房;刘海林;杜启亮设计研发完成，并于2022-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向动态环境的单目视觉SLAM方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向动态环境的单目视觉SLAM方法，包括：1初始化，包括读取图像序列的前两帧、提取并匹配ORB特征点、建立世界坐标系、设置单目尺度信息、建立初始地图、构建关键帧序列以及关键帧滑动窗口；2追踪参考帧并估计初始位姿；3剔除动态特征点并优化位姿；4根据追踪结果，插入关键帧并追踪参考关键帧，然后构造地图点并插入地图；5剔除滑动窗口上动态地图点，并执行局部光束平差优化；6剔除冗余关键帧和地图点；7若设备算力充足，执行全局光束平差优化；8重复步骤2‑7，直至序列中图像帧全部处理完。本发明解决了视觉SLAM方法应用于动态环境中定位与建图存在鲁棒性弱及精度差的问题。

本发明授权一种面向动态环境的单目视觉SLAM方法在权利要求书中公布了：1.一种面向动态环境的单目视觉SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤： 1初始化，包括读取图像序列的前两帧、提取并匹配ORB特征点、建立世界坐标系、设置单目尺度信息、建立初始地图、构建关键帧序列以及关键帧滑动窗口； 2读取图像序列作为当前帧，将上一帧设为当前帧的参考帧，完成当前帧与参考帧的特征匹配并估计相对位姿Tk-1,k，其中，当前帧为第k帧，参考帧为第k-1帧； 3根据步骤2中的相对位姿，比较当前帧与参考帧匹配特征点对的几何信息一致性和光度信息一致性，剔除不一致的匹配特征点对以及对应的地图点，并根据剩余的匹配特征点对，通过最小化重投影误差函数优化当前帧与参考帧的相对位姿； 4若步骤3中剩余的匹配特征点对数小于设置的阈值Tm，或者当前帧与当前关键帧间隔帧数超过阈值Tn′，则根据当前帧构造新的关键帧； 5若步骤4构造了新的关键帧，则将新的关键帧插入关键帧序列和滑动窗口，将新的关键帧设为当前关键帧，将上一关键帧设为当前关键帧的参考关键帧；然后根据步骤3优化后的相机位姿，将当前关键帧与参考关键帧进行特征点匹配，其中，对于未初始化地图点的匹配特征点对，则通过三角化方法构造新的地图点并插入地图M； 6根据几何信息一致性，识别并剔除滑动窗口上的动态地图点，然后在滑动窗口上进行局部光束平差优化； 7若滑动窗口中关键帧个数达到最大值TK，并且当前关键帧位姿Tn,w与参考关键帧位姿Tn-1,w满足则剔除滑动窗口中的参考关键帧，若则剔除滑动窗口上时间最早的关键帧，其中，运算符||·||表示取矩阵范数，δt为设置的阈值；随后遍历全部关键帧及地图点，若关键帧A所观测到地图点的90％以上都被至少三个其它关键帧所观测，则剔除该关键帧A，若地图点B被观测次数少于三次，则剔除该地图点B； 8完成步骤7后，新开启一条线程进行一次全局光束平差优化；重复步骤2至步骤8，直到序列中的图像全部处理完。

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