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龙图腾网获悉深圳鹏行智能研究有限公司申请的专利局部地图的建立方法、装置、电子设备以及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115435772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211057589.X，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权局部地图的建立方法、装置、电子设备以及可读存储介质是由黄游平;钟望坤;肖晶;方根在;肖志光设计研发完成，并于2022-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本局部地图的建立方法、装置、电子设备以及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请的提供了这样一种局部地图的建立方法、装置、电子设备以及可读存储介质，所述方法包括：获取单目相机采集的待测环境对应的视野图像，以及所述待测环境对应的栅格地图；根据所述视野图像确定所述待测环境中的通行区域，所述通行区域包括初始区域和扩展区域；获取所述初始区域在所述栅格地图中对应的初始栅格信息，根据所述初始栅格信息确定所述扩展区域对应的扩展栅格信息；将所述扩展栅格信息更新至所述栅格地图，建立所述待测环境对应的局部地图。本申请提高了建立完整局部地图的准确性，同时也降低了局部地图的建立成本。

本发明授权局部地图的建立方法、装置、电子设备以及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种局部地图的建立方法，其特征在于，所述方法包括： 获取单目相机采集的待测环境对应的视野图像，以及所述待测环境对应的栅格地图； 根据所述视野图像确定所述待测环境中的通行区域，所述通行区域包括初始区域和扩展区域； 获取所述初始区域在所述栅格地图中对应的初始栅格信息，根据所述初始栅格信息确定所述扩展区域对应的扩展栅格信息； 将所述扩展栅格信息更新至所述栅格地图，建立所述待测环境对应的局部地图； 所述根据所述初始栅格信息确定所述扩展区域对应的扩展栅格信息，包括： 在所述栅格地图中确定与所述扩展区域对应的多个扩展栅格； 在多个所述初始栅格中确定与所述扩展栅格相邻的至少一个初始栅格，作为所述扩展栅格对应的邻域栅格； 根据所述邻域栅格对应的初始栅格信息，确定所述扩展栅格对应的扩展栅格信息，所述扩展栅格信息包括扩展栅格高程； 所述根据所述邻域栅格对应的初始栅格信息，确定所述扩展栅格对应的扩展栅格信息，所述扩展栅格信息包括扩展栅格高程，包括： 利用所述初始栅格信息，确定所述扩展栅格的二维坐标； 根据所述邻域栅格对应的初始栅格信息，分别构建至少两个所述邻域方向对应的拟和线； 根据所述扩展栅格的二维坐标，分别利用至少两个所述邻域方向对应的拟合线计算表征所述扩展栅格高程的多个拟合值； 求取多个所述拟合值的平均值作为所述扩展栅格的扩展栅格高程；以及 整合所述扩展栅格的二维坐标和所述扩展栅格高程，确定扩展栅格信息。

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