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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种双关节机械臂的预定时间控制器的设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115319800B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211117003.4，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种双关节机械臂的预定时间控制器的设计方法是由王文聪;侯明善;刘柏均;乔思雨;冯丹设计研发完成，并于2022-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双关节机械臂的预定时间控制器的设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双关节机械臂的预定时间控制器的设计方法，基于双关节机械臂数学模型，并基于转换后的模型公式设计调节函数，获取第一步误差，设计虚拟控制律，最后获取第二步误差，设计出预定时间控制器，本发明不仅可以保证系统的收敛时间的状态一致性和参数一致性；同时在所提出的预定时间控制器中，系统的收敛时间是控制器中的一个参数，因此可以直接通过该参数设定并调节系统的收敛时间。

本发明授权一种双关节机械臂的预定时间控制器的设计方法在权利要求书中公布了：1.一种双关节机械臂的预定时间控制器的设计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：建立双关节机械臂数学模型，并进行转换，获得转换后的模型公式； S2：根据S1获得的模型公式，设计调节函数； S3：明确控制目标，根据S1中获得的模型公式和S2的调节函数，获得第一步误差； S4：根据S3获得的第一步误差，设计虚拟控制律； S5：根据S4的虚拟控制律和S1的模型公式，获得第二步误差； S6：根据S1的模型公式和S5获得的第二步误差，设计出预定时间控制器； S2中调节函数设计公式为： 其中为调解函数，和初始常向量，角标i表示向量的第i个分量，为机械臂运转时间，为收敛时间的设定值； S3中第一步误差为： 其中，为第一步误差，为机械臂的实际角位置，为目标跟踪轨迹，为收敛时间的设定值，为时变调节函数向量； S4虚拟控制律的设置方法为： 其中，为虚拟控制律，为控制参数，为第一步误差，为目标跟踪轨迹的一阶导，为时变调节函数向量的一阶导； S5中第二步误差为： 其中，为虚拟控制律，为第二步误差，为机械臂角速度； S6中预定时间控制器的设计方法为： 其中，为预定时间控制器，为控制参数，为第二步误差，为机械臂的离心力和哥氏力的矩阵，为机械臂的角速度，为机械臂的重力项，为已知常数，为双曲正切函数，，为常数，为最终收敛误差的上界控制参数，为第一步误差，为机械臂的转动惯矩阵量，为虚拟控制律的一阶导。

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