上海安亭地平线智能交通技术有限公司胡晨阳获国家专利权
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龙图腾网获悉上海安亭地平线智能交通技术有限公司申请的专利车辆航迹的确定方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115469667B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211161668.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权车辆航迹的确定方法、装置、电子设备和存储介质是由胡晨阳设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆航迹的确定方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种车辆航迹的确定方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：基于底盘信号确定当前帧对应的第一角速度；基于第一角速度、当前帧对应的第一车道线感知结果和在前帧对应的第二车道线感知结果，确定当前角速度偏置；基于当前角速度偏置，对第一角速度进行修正，获得修正后的第二角速度；基于第二角速度，确定车辆的航迹。本公开实施例通过车道线的感知估计角速度偏置，基于角速度偏置对角速度进行修正，从而基于修正后的角速度进行车辆航迹推算，有效提高航迹推算结果的精度，解决现有技术在没有有效参照物路段车辆航迹推算结果精度较差等问题。
本发明授权车辆航迹的确定方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆航迹的确定方法，包括： 基于底盘信号确定当前帧对应的第一角速度； 基于所述第一角速度、所述当前帧对应的第一车道线感知结果和在前帧对应的第二车道线感知结果，确定当前角速度偏置； 基于所述当前角速度偏置，对所述第一角速度进行修正，获得修正后的第二角速度； 基于所述第二角速度，确定所述车辆的航迹； 其中，所述基于所述第一角速度、当前帧对应的第一车道线感知结果和在前帧对应的第二车道线感知结果，确定当前角速度偏置，包括： 基于所述第一角速度、及所述当前帧与所述在前帧之间的第一时间，确定所述当前帧相对所述在前帧的第一偏航角变化量； 基于所述第一车道线感知结果，确定目标车道在所述当前帧对应的车辆坐标系下的第一车道线方程； 基于所述第二车道线感知结果，确定所述目标车道在所述在前帧对应的车辆坐标系下的第二车道线方程； 基于所述第一偏航角变化量、所述第一车道线方程和所述第二车道线方程，确定所述当前角速度偏置。
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