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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利电子栅格地图构建方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115540852B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211216758.X，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权电子栅格地图构建方法、装置、电子设备及存储介质是由许洵设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本电子栅格地图构建方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种电子栅格地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取环境地图的边界数据，并根据边界数据确定电子栅格地图的图层结构，并对边界数据进行滤波和差值处理，并对处理后的地图外部边界点坐标数据进行数据分段，并根据每段的数据点进行直线拟合，得到多条拟合直线，并确定地图外部边界点坐标数据和地图内部障碍物边界点坐标数据的旋转角度和坐标平移量，并旋转平移地图外部边界点坐标数据和地图内部障碍物边界点坐标数据，并构建电子栅格地图。由此，解决了对于路径规划，由于非结构化的环境，很难直接获取到构建好的地图数据的问题，可以适用于非结构环境下的智能设备，减轻算法负担。

本发明授权电子栅格地图构建方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种电子栅格地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取环境地图的边界数据，并根据所述边界数据确定电子栅格地图的图层结构，其中，图层包括地图外部边界图层和地图内部障碍物边界图层，所述边界数据包括地图外部边界点坐标数据和地图内部障碍物边界点坐标数据； 基于所述电子栅格地图的图层结构，对所述边界数据进行滤波和差值处理，并对处理后的所述地图外部边界点坐标数据进行数据分段，并根据每段的数据点进行直线拟合，得到多条拟合直线； 根据所述多条拟合直线确定所述地图外部边界点坐标数据和所述地图内部障碍物边界点坐标数据的旋转角度和坐标平移量，并分别根据所述旋转角度和所述坐标平移量旋转平移所述地图外部边界点坐标数据和所述地图内部障碍物边界点坐标数据，得到地图外部边界点旋转平移后的坐标数据和地图内部障碍物边界点旋转平移后的坐标数据；以及 根据所述边界数据、所述地图外部边界点旋转平移后的坐标数据、所述地图内部障碍物边界点旋转平移后的坐标数据构建所述电子栅格地图；具体包括：针对每个图层，基于预设比例尺和预设取整策略对所述地图外部边界点旋转平移后的坐标数据、所述地图内部障碍物边界点旋转平移后的坐标数据进行处理，得到地图外部边界的栅格坐标和地图内部障碍物边界的栅格坐标，同时将对应得栅格属性设置为边界，依据边界栅格将栅格地图分为边界内部、边界外部和边界3种属性；栅格属性为边界内部的栅格代表智能设备可通过的区域，边界和边界外部代表智能设备不可通过的区域；根据所述地图外部边界的栅格坐标、地图外部边界的栅格对应的栅格属性、所述地图内部障碍物边界的栅格坐标和地图内部障碍物边界的栅格对应的栅格属性得到每个图层的栅格地图；合并所有图层的栅格地图，得到所述电子栅格地图。

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