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龙图腾网获悉杭州湖西云百生科技有限公司申请的专利基于TOF传感器的高精度手术工具定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115517783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211209662.0，技术领域涉及：A61B90/00；该发明授权基于TOF传感器的高精度手术工具定位方法及系统是由刘芳德;郎君伟;李连杰;吕存策设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于TOF传感器的高精度手术工具定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于TOF传感器的高精度手术工具定位方法及系统，属于视觉定位技术领域，该方法包括：术中手术导航时，通过单个TOF传感器，同时实现点云测量物体形状及手术工具高精度定位；通过单个TOF传感器对手术工具上设置的多个反光球进行图像采集，获得反光球的强度图像与深度图像；根据所述强度图像，对反光球进行检测，获取所述各反光球的二维重心坐标；根据所述深度图像，对反光球进行识别，获取各反光球的一一对应关系；采用预设的算法，根据二维坐标和光球三维位置关系精准计算各个反光球姿态。通过本公开的处理方案，极大程度上降低了系统的成本及复杂性，使得设备小巧、方便、易于使用，因此非常适合应用于近距离定位的手持式设备。

本发明授权基于TOF传感器的高精度手术工具定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于TOF传感器的高精度手术工具定位系统，其特征在于，包括： 手术工具，在所述手术工具上安装反光球，用于实时在线标定，作为标志点的反光球相对位置信息已知，各反光球之间距离不相同，且远大于反光球半径； TOF传感器，通过只使用一个TOF传感器，对手术工具上设置的多个反光球进行图像采集，获得反光球的深度图像与强度图像； 控制器，所述控制器用于接收所述TOF传感器获取的深度图像与强度图像，以便于基于所述深度图像与强度图像执行如下方法: 术中手术导航时，通过单个TOF传感器，同时实现点云测量物体形状及手术工具高精度定位； 通过单个TOF传感器对手术工具上设置的多个反光球进行图像采集，获得反光球的强度图像与深度图像； 根据所述强度图像，对反光球进行检测，获取所述各反光球的二维重心坐标，以便于根据反光球的中心点从所述深度图像中提取到相应位置的深度信息，并根据之前相机标定出的内外参信息做逆投影，提取反光球的三维坐标； 根据所述深度图像，对反光球进行识别，获取各反光球的一一对应关系； 采用预设的算法，根据二维坐标和光球三维位置关系精准计算各个反光球姿态。

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