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龙图腾网获悉河南科技大学申请的专利一种自动驾驶车辆远程接管方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115593433B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211255783.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶车辆远程接管方法是由高建平;徐朋月;刘攀;郑肖飞;吴延锋;郗建国设计研发完成，并于2022-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶车辆远程接管方法在说明书摘要公布了：本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆远程接管方法。首先，获取自动驾驶车辆的当前车辆状态信息和自动驾驶车辆所处环境的当前交通信息；然后利用获取的当前车辆状态信息和当前交通信息，以及构建的数字孪生模型，将当前车辆状态信息和当前交通信息与历史信息相匹配，输出得到自动驾驶车辆的接管需求：若为零接管需求，则由自动驾驶系统接管；若为弱接管需求，则由数字孪生平台接管；若为强接管需求，则由远程驾驶平台接管。本发明在自动驾驶系统发生故障或失效前进行主动接管，不存在传统接管方式造成的中途停车等待问题，可以保证驾驶任务的连续性，增加乘客舒适性，提高交通效率并提高安全性。

本发明授权一种自动驾驶车辆远程接管方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆远程接管方法，其特征在于，包括如下步骤： 1获取自动驾驶车辆的当前车辆状态信息和自动驾驶车辆所处环境的当前交通信息； 2数字孪生平台利用获取的当前车辆状态信息和当前交通信息，以及构建的数字孪生模型，对自动驾驶车辆的当前安全状态进行评估，输出得到自动驾驶车辆的接管需求：若接管需求为零接管需求，则控制由自动驾驶车辆的自动驾驶系统接管自动驾驶车辆；若接管需求为弱接管需求，则控制由数字孪生平台接管自动驾驶车辆；若接管需求为强接管需求，则控制由远程驾驶平台接管自动驾驶车辆以进行人工接管； 其中，零接管需求表明自动驾驶系统正常且在自动驾驶系统的设计运行域内，弱接管需求表明自动驾驶系统失效或者超出自动驾驶系统的设计运行域，强接管需求表明数字孪生平台无法满足车辆安全要求； 采用如下方法确定自动驾驶车辆的接管需求： a计算自动驾驶车辆周围各场源产生的势能场、动能场和行为场；势能场由道路静态要素决定，动能场由道路动态要素决定，行为场由驾驶行为下自动驾驶车辆状态要素决定； b根据各场源产生的势能场、动能场和行为场，进行求和运算以得到自动驾驶车辆的行车风险场； c根据车辆的行车风险场，确定自动驾驶车辆的本质安全度： 式中，Sj表示j时刻的本质安全度，i,j＝1,2,3，分别表示自动驾驶系统、数字孪生平台和人工接管；Fj表示车辆在场源xj,yj处受到的场力；Ej表示行车风险场；Mj表示等效质量；Rj表示道路条件影响因子；k2表示常数；vj表示行驶速度；θj表示速度方向与两点xi,yi和xj,yj之间位移的夹角；Drj表示风险因子； d根据自动驾驶车辆的本质安全度所处的本质安全度区间，确定自动驾驶车辆的接管需求；其中，一种接管需求对应一个本质安全度区间。

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