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龙图腾网获悉南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院申请的专利一种基于OSM路网约束下的激光雷达里程计定位优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115560780B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211269701.6，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于OSM路网约束下的激光雷达里程计定位优化方法是由赵伟;邹筠珍;赖际舟;曾庆化设计研发完成，并于2022-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于OSM路网约束下的激光雷达里程计定位优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于OSM路网约束下的激光雷达里程计定位优化方法。方法包括步骤一：利用激光雷达里程计获取车辆位姿，并将此位姿作为运动方程；步骤二：利用航向角变化速率、轨迹的直曲比及转角变化约束进行拐点提取；步骤三：对OSM地图进行节点简化，并将提取的拐点与简化后的OSM地图进行匹配，获取匹配集；步骤四：利用粒子运动方程预测粒子运动，在拐点处利用权重模型更新粒子权重；步骤五：对粒子进行重采样，并选用粒子集的均值作为轨迹校正后的位姿输出，得到优化后的定位。本发明克服了传统定位方法高成本高内存的缺点，解决了激光雷达里程计误差漂移问题，具有较好的定位精度和实时性。

本发明授权一种基于OSM路网约束下的激光雷达里程计定位优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于OSM路网约束下的激光雷达里程计定位优化方法，其特征在于，包括以下步骤： 1利用激光雷达里程计获取小车位姿，并获取该位姿的运动方程； 2利用小车航向角的变化速率、小车运行轨迹的直曲比及转角变化约束进行拐点提取； 3获取OSM开源地图，利用Douglas-Peucker算法对OSM开源地图的节点和边进行简化，存储节点位置以及边的朝向并将步骤2中提取的拐点与简化后的OSM地图进行匹配，获取匹配候选集； 4利用粒子运动方程预测粒子运动轨迹，在预测粒子运动轨迹的拐点处利用权重模型更新粒子权重； 5对粒子进行重采样，并选用粒子集的均值作为轨迹校正后的位姿输出，得到优化后的定位； 步骤4的实现过程为： 4.1计算相邻拐点构成的轨迹段朝向角误差因子α和相对长度误差s： 利用朝向角误差因子α和长度误差s构建轨迹的相似度模型ω1： ω1＝e-λ*α+1-λ*s 其中，λ为归一化权重因子； 4.2利用粒子与路网节点的距离构建概率密度函数ω2： 其中，σd代表离散程度； 其中，参数d'的定义如下： 其中，d代表粒子与路网节点的距离，dth为设置的距离阈值； 4.3利用相似度模型ω1和概率密度函数ω2共同构建粒子权重模型 其中，代表第i个粒子的权重大小，n代表候选匹配集P中点总数，参数j＝1，2，3，……，n，ω1pi,Pj为小车运行轨迹与道路候选段的相似度，ω2pi,Pj为概率密度函数；pi是当前拐点的小车的位置Pj是待匹配节点的位置 4.4通过粒子权重模型对N个粒子进行权重更新并进行权重归一化：； 步骤5的实现过程为： 5.1利用遗传算法中轮盘赌的思想，对粒子按照权重的比例进行重采样操作，保证重采样产生的粒子向高权重粒子位姿移动，得到新的粒子集 5.2将新粒子集的位姿均值作为优化后的位姿输出，作为最终的定位结果：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院，其通讯地址为：210016 江苏省南京市将军大道29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。