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龙图腾网获悉上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司申请的专利谐波减速器、测量谐波减速器中扭矩的方法、及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115451082B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211275424.X，技术领域涉及：F16H1/32；该发明授权谐波减速器、测量谐波减速器中扭矩的方法、及机器人是由安然;彭俊才;宋庭科;王世全设计研发完成，并于2022-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本谐波减速器、测量谐波减速器中扭矩的方法、及机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种谐波减速器、测量谐波减速器中扭矩的方法、及机器人。该谐波减速器包括：波发生器；刚轮，其设有内齿；柔轮，其设于所述波发生器与所述刚轮之间，并构造成能够与所述刚轮的所述内齿相互啮合；多组扭矩传感器，其中所述多组扭矩传感器中的每一组包括多个应变片，所述多组扭矩传感器中的每一组分别用于在所述柔轮的转动过程中测量由所述谐波减速器传递的扭矩，其中由所述多组扭矩传感器中的每一组测量的信号包含扭矩波动量，并且所述多组扭矩传感器交叉地布置；以及处理器，其配置成根据由所述多组扭矩传感器测量的信号，计算由所述谐波减速器传递的真实扭矩，其中所述真实扭矩不包含扭矩波动量。

本发明授权谐波减速器、测量谐波减速器中扭矩的方法、及机器人在权利要求书中公布了：1.一种谐波减速器，包括： 波发生器； 刚轮，其设有内齿； 柔轮，其设于所述波发生器与所述刚轮之间，并构造成能够与所述刚轮的所述内齿相互啮合； 多组扭矩传感器，其中所述多组扭矩传感器中的每一组包括多个应变片，所述多组扭矩传感器中的每一组分别用于在所述柔轮的转动过程中测量由所述谐波减速器传递的扭矩，其中由所述多组扭矩传感器中的每一组测量的信号包含扭矩波动量，并且所述多组扭矩传感器交叉地布置； 处理器，其配置成根据由所述多组扭矩传感器测量的信号，计算由所述谐波减速器传递的真实扭矩，其中所述真实扭矩不包含扭矩波动量；以及 角度测量装置，其构造成在所述柔轮的转动过程中测量所述波发生器相对于所述柔轮的角度， 其中，所述多组扭矩传感器包括第一组扭矩传感器和第二组扭矩传感器，所述第一组扭矩传感器包括四个应变片，所述第二组扭矩传感器包括四个应变片，所述第一组扭矩传感器中的应变片与所述第二组扭矩传感器中的应变片以相互间隔45°的方式交叉地布置， 所述处理器根据下式来计算所述真实扭矩： ； 其中，是由所述谐波减速器传递的真实扭矩，是由所述第一组扭矩传感器测量的扭矩值，是由所述第二组扭矩传感器测量的扭矩值，θ是所述波发生器相对于所述柔轮的角度。

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