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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于仿射变换的电动汽车充电孔像素坐标校正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115641255B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211300416.6，技术领域涉及：G06T3/02；该发明授权一种基于仿射变换的电动汽车充电孔像素坐标校正方法是由陈晓鹏;赵培渊;余明明;王启航;徐鹏;黄强设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于仿射变换的电动汽车充电孔像素坐标校正方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于仿射变换的电动汽车充电孔像素坐标校正方法，当相机正对充电口时，将射影变换近似成仿射变换，通过目标检测方法得到充电孔中心点的原始坐标，根据仿射变换前后保持共线性和距离比的特性，参照充电孔间的几何尺寸对像素坐标进行校正；依次进行平行线拟合、垂直于平行线方向上校正、引入校正量在平行线方向上校正，最终得到仿射变换校正后的充电孔像素坐标的关于校正量的表达式；最后通过构造误差函数，使校正后的像素坐标与原始像素坐标误差最小，求解出校正量，进而得到仿射变换校正后的充电孔中心像素坐标值。本发明能显著提高充电口的定位的精度。

本发明授权一种基于仿射变换的电动汽车充电孔像素坐标校正方法在权利要求书中公布了：1.一种基于仿射变换的电动汽车充电孔像素坐标校正方法，其特征在于： 假设充电接口中共有n个充电孔，当相机正对充电接口时，相机采集的充电接口图像传输给计算机，通过目标检测算法确定充电孔中心在相机像素坐标系下的原始坐标ui,vi，根据所述坐标ui,vi确定一组平行线，其中i＝1,...,n； 确定所述坐标ui,vi在对应平行线上的投影点ui',vi'； 将所有投影点及所在平行线同时进行平移，直至平移参考点uj',vj'移至相机像素坐标系的原点处，平行线以相机像素坐标系的原点为旋转中心旋转至水平，投影点对应的旋转点为ui”,vi”；其中平移参考点uj',vj'可以是ui',vi'中选定的任意一点； 根据仿射变换特性，对旋转点ui”,vi”进行校正，得到ui”',vi”'的表达式； 以像素坐标系原点为旋转中心，将平行线反方向旋转再平移所有校正后的点，直到uj”',vj”'与uj',vj'重合，得到校正后点ui””,vi””的表达式； 构造ui””,vi””与ui,vi的误差函数，所述误差函数对校正量进行求导并置为0，求解得到校正量，进而确定ui”',vi”'的表达式，最后得到仿射变换校正后的充电孔像素坐标值ui””,vi””。

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