腾讯科技(深圳)有限公司周诚获国家专利权
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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985115B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211348498.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质是由周诚;郑宇设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质，涉及机器人和自动控制技术领域。所述方法包括：在机器人向目标物体移动的过程中，控制机器人的末端执行器与目标物体产生碰撞；控制末端执行器与目标物体产生相对旋转，以将目标物体调整到适合末端执行器抓取的目标位姿；在目标物体调整到目标位姿之后，控制末端执行器抓取目标物体；其中，从末端执行器与目标物体产生碰撞，到末端执行器抓取目标物体的完整阶段，机器人为非固定状态。本申请实施例提供的技术方案，能够实现机器人动态抓取物体，提升机器人抓取物体的控制效率。
本发明授权机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在所述机器人向目标物体移动的过程中，控制所述机器人的末端执行器与所述目标物体产生碰撞； 控制所述末端执行器与所述目标物体产生相对旋转，以将所述目标物体调整到适合所述末端执行器抓取的目标位姿； 在所述目标物体调整到所述目标位姿之后，控制所述末端执行器抓取所述目标物体；其中，从所述末端执行器与所述目标物体产生碰撞，到所述末端执行器抓取所述目标物体的完整阶段，所述机器人为非固定状态，在所述完整阶段的各个时间步，所述末端执行器是根据混合系统在所述各个时间步的位姿信息和力信息控制的，所述混合系统在所述各个时间步的位姿信息和力信息是基于所述混合系统对应的统一状态方程得到的，所述混合系统是指由所述末端执行器和所述目标物体组成的系统，所述统一状态方程是指用于描述所述混合系统的状态的方程。
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