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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利分离式卫星指向控制复合编队实验方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755943B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211381182.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权分离式卫星指向控制复合编队实验方法是由刘磊;熊子珺设计研发完成，并于2022-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本分离式卫星指向控制复合编队实验方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种分离式卫星指向控制复合编队实验方法。首先将卫星本体与载荷模块进行电磁锁紧连接或主动控制载荷模块跟随卫星本体，卫星本体采用常规姿态执行机构对目标进行粗精度指向控制及卫星本体间粗编队控制。其后，分离式电磁作动器释放，生成两轴平移控制力及单轴指向控制力矩，进行载荷模块对目标高精度指向及载荷模块间相对运动控制。最后待编队稳定后卫星本体对载荷模块的指向进行跟踪，维持模块间相对位置防止模块发生碰撞，最终多颗分离式实验卫星共同配合实现指向控制复合编队。本方法采用分离式卫星设计，在卫星本体和载荷模块之间设计分离式多自由度控制系统，通过二级编队对载荷模块指向进行高精度高稳定度控制。

本发明授权分离式卫星指向控制复合编队实验方法在权利要求书中公布了：1.一种分离式卫星指向控制复合编队实验方法，其特征在于步骤如下： 步骤1：一颗卫星本体搭载一个载荷模块，卫星本体安装在地面单轴气浮转台上模拟卫星单轴转动，载荷模块安装在平移气浮台上放置在光滑大理石台上，模拟载荷模块两轴平移及单轴转动；卫星本体与两个载荷模块之间分别通过3个分离式电磁作动器相连接，3个分离式电磁作动器的动子和定子分别通过螺栓与卫星本体与载荷模块连接；将分离式编队卫星分为1颗主星和n颗从星，其中主星对固定目标的指向控制，用于保证编队整体的指向，从星相对主星进行相对运动控制，用于保持编队的构型； 步骤2：在粗编队阶段，卫星本体与载荷模块进行电磁锁紧或主动控制载荷模块跟随卫星本体运动；当采用主动控制方法控制载荷模块跟随本体进行相对运动保持、实现本体与载荷模块低刚度连接时，通过与各分离式作动器轴线平行安装的多个分离式位移传感器测量分离式电磁作动器运动，对分离式电磁作动器进行位移保持控制，避免卫星本体和载荷模块发生碰撞或作动器脱出，对本体和载荷模块形成间接的相对运动保持控制； 通过测量主星本体对目标的指向及从星本体与主星本体的相对指向，通过常规姿态控制方法控制主星本体绝对指向及从星本体与主星本体间的相对指向； 步骤3：在卫星本体相对运动稳定、星间粗指向精度满足载荷模块工作域要求时，分离式电磁作动器开始工作，进入精编队阶段；分离式电磁作动器解锁，载荷模块与卫星本体不再维持连接状态，卫星本体与两个载荷模块由连接状态转换为分离状态，此时从卫星平台到载荷模块的微振动传递路径从物理上被隔离，载荷模块实现超静超稳；从星i的载荷模块进行与主星的载荷模块的相对运动控制； 通过测量主星载荷对目标的指向、从星载荷与主星载荷的相对指向及分离式电磁作动器位移，利用无线通讯系统将主星载荷及从星载荷获得的测量信息分别发送给主星本体及从星本体，建立分离式电磁作动器控制力及控制力矩模型，求解有分离式电磁作动器位移约束的载荷模块控制问题获得控制指令，将根据控制指令生成的两轴平移控制力及单轴转动控制力矩分配到每个分离式电磁作动器上，通过分离式电磁作动器控制主星载荷绝对指向及从星载荷与主星载荷间的相对指向，实现高精度的星间复合编队指向控制，同时避免模块间发生碰撞； 步骤4：在主星载荷模块绝对指向及从星载荷模块相对指向满足复合编队要求后，进入复合编队保持阶段；通过与各分离式电磁作动器轴线平行安装的多个位移传感器测量分离式电磁作动器运动，在载荷模块指向不变即Tz＝0的约束下求解3个分离式电磁作动器控制力，对3个分离式电磁作动器位移进行控制，避免发生碰撞，即使得max{|Δl1|,|Δl2|,|Δl3|}＜ΔL；同时根据位移传感器测量结果分别计算主星本体与载荷模块、从星本体与载荷模块的相对指向，控制主星本体及从星本体指向分别对主星载荷模块及从星载荷模块指向进行跟踪；最终形成分离式卫星指向控制复合编队，获得高精度的载荷指向。

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