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龙图腾网获悉深圳市汇川技术股份有限公司申请的专利机器人和外部轴的联动协同控制方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115922704B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211480489.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人和外部轴的联动协同控制方法、设备及存储介质是由高得胜;许长华;凌冠耀设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人和外部轴的联动协同控制方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人和外部轴的联动协同控制方法、设备及存储介质，该方法包括：获取外部轴坐标系和机器人基坐标系之间的相互映射关系；在所述外部轴坐标系中，对所述机器人和外部轴进行轨迹规划，得到机器人的第一运动轨迹和外部轴的第二运动轨迹；根据所述相互映射关系将所述第一运动轨迹转换至所述机器人基坐标系下，得到第三运动轨迹；将所述第一运动轨迹和第三运动轨迹转化为控制信息，根据所述控制信息控制所述机器人和所述外部轴联动协同运动。本申请通过构建相互映射关系进行外部轴坐标系和机器人基坐标系之间的转换，实现了提高机器人外部轴配合效率的技术效果。

本发明授权机器人和外部轴的联动协同控制方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人和外部轴的联动协同控制方法，其特征在于，所述机器人和外部轴的联动协同控制方法包括以下步骤： 获取外部轴坐标系和机器人基坐标系之间的相互映射关系； 在所述外部轴坐标系中，基于预设的规划路径、加速度约束和速度约束，对所述机器人和外部轴进行轨迹规划，得到机器人的第一运动轨迹和外部轴的第二运动轨迹，其中，所述规划路径为机器人和外部轴应达到的终点与起点位置之间的路径； 根据所述相互映射关系将所述第一运动轨迹转换至所述机器人基坐标系下，得到第三运动轨迹； 将所述第一运动轨迹和第三运动轨迹转化为控制信息，根据所述控制信息控制所述机器人和所述外部轴联动协同运动； 其中，所述在所述外部轴坐标系中，基于预设的规划路径、加速度约束和速度约束，对所述机器人和外部轴进行轨迹规划，得到机器人的第一运动轨迹和外部轴的第二运动轨迹的步骤包括： 获取规划路径、加速度约束和速度约束； 计算所述规划路径的广义距离，并计算所述机器人的位移占所述广义距离的第一比例以及所述外部轴的位移占所述广义距离的第二比例； 根据所述第一比例、所述加速度约束和所述速度约束对所述机器人进行轨迹规划，得到所述第一运动轨迹； 根据所述第二比例、加速度约束和速度约束对所述外部轴进行轨迹规划，得到所述第二运动轨迹，其中，所述外部轴包括有模型轴和无模型轴。

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