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龙图腾网获悉中汽创智科技有限公司申请的专利一种车辆后轮转向控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116252856B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211528471.0，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种车辆后轮转向控制方法及装置是由孙迎波设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆后轮转向控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了车辆后轮转向控制方法及装置，其中，车辆后轮转向控制方法可应用于车辆控制技术领域，该方法包括：响应于牵引力控制指令，对目标车辆当前行驶路面的路面类型进行识别，得到路面类型识别结果；在路面类型识别结果指示为目标类型路面时，基于目标车辆的目标侧车轮在水平方向上相对于目标车辆的方向，确定目标转向；基于目标转向和当前方向盘转角，判断目标车辆的行驶不稳定程度是否达到预设不稳定程度；在行驶不稳定程度达到预设不稳定程度时，基于目标转向和基础转角，确定当前控制时刻目标车辆后轮的目标转角；基于目标转角，按照预设时长控制目标车辆的后轮转向。本申请能够使车辆在对开路面上保持稳定的同时，提高车辆的加速性能。

本发明授权一种车辆后轮转向控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆后轮转向控制方法，其特征在于，所述方法包括： 响应于牵引力控制指令，对目标车辆当前行驶路面的路面类型进行识别，得到路面类型识别结果； 在所述路面类型识别结果指示为目标类型路面时，基于目标车辆的目标侧车轮在水平方向上相对于目标车辆的方向，确定目标转向；所述目标类型路面是指与车辆左右车轮的附着系数不一致的路面；所述目标侧车轮与所述当前行驶路面的附着系数小于所述目标车辆的另一侧车轮与所述当前行驶路面的附着系数； 基于所述目标转向和当前方向盘转角，判断所述目标车辆的行驶不稳定程度是否达到预设不稳定程度； 在所述行驶不稳定程度达到所述预设不稳定程度时，基于所述目标转向和基础转角，确定当前控制时刻所述目标车辆后轮的目标转角；所述基础转角为上一控制时刻所述目标车辆后轮的转角； 基于所述目标转角，按照预设时长控制所述目标车辆的后轮转向； 其中，所述基于所述目标转向和当前方向盘转角，判断所述目标车辆的行驶不稳定程度是否达到预设不稳定程度，包括：基于所述当前方向盘转角确定所述目标车辆的当前方向盘转向；在所述当前方向盘转向与所述目标转向不一致时，判断所述当前方向盘转角的绝对值是否大于或者等于预设方向盘转角阈值；在所述当前方向盘转角的绝对值大于或者等于所述预设方向盘转角阈值时，确定所述目标车辆的行驶不稳定程度达到所述预设不稳定程度。

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