买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉无锡威孚高科技集团股份有限公司申请的专利一种基于毫米波雷达的目标朝向计算方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115792910B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211571634.3，技术领域涉及：G01S13/931；该发明授权一种基于毫米波雷达的目标朝向计算方法及系统是由赵逸;李园芳;屈操;吴楚;李刚设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于毫米波雷达的目标朝向计算方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能驾驶技术领域，具体公开了一种基于毫米波雷达的目标朝向计算方法，包括获取毫米波雷达采集的车辆周围目标的当前帧点云信息；依据车辆周围目标的当前帧点云信息和车辆自身速度信息，将当前帧的车辆周围目标划分为运动目标和静止目标，并提取出运动目标的当前帧点云信息；对运动目标的当前帧点云信息进行聚类追踪，以得到当前帧所有运动目标中的有效运动目标；对当前帧的有效运动目标进行边缘点提取，得到当前帧的有效运动目标的边缘点信息；根据当前帧的有效运动目标的边缘点信息，计算当前帧的有效运动目标的第一朝向信息。本发明还公开了一种基于毫米波雷达的目标朝向计算系统。本发明能够提高目标朝向计算的准确性。

本发明授权一种基于毫米波雷达的目标朝向计算方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达的目标朝向计算方法，其特征在于，包括： 步骤S1：获取毫米波雷达采集的车辆周围目标的当前帧点云信息，其中所述车辆周围目标的当前帧点云信息包括当前帧的车辆周围目标点相对毫米波雷达的角度、径向速度和距离信息； 步骤S2：依据所述车辆周围目标的当前帧点云信息和车辆自身速度信息，将当前帧的车辆周围目标划分为对地运动目标和对地静止目标，并从所述车辆周围目标的当前帧点云信息中提取出对地运动目标的当前帧点云信息； 步骤S3：对所述对地运动目标的当前帧点云信息进行聚类追踪，以得到当前帧所有对地运动目标中的有效运动目标； 步骤S4：对当前帧的所述有效运动目标进行边缘点提取，得到当前帧的所述有效运动目标的边缘点信息； 步骤S5：根据当前帧的所述有效运动目标的边缘点信息，计算当前帧的有效运动目标的第一朝向信息； 其中，所述步骤S5之后，还包括： 获取当前帧的有效运动目标两端的运动速度信息，以及获取上一帧的有效运动目标的朝向信息； 根据所述当前帧的有效运动目标的第一朝向信息和所述当前帧的有效运动目标两端的运动速度信息，计算当前帧的有效运动目标的第二朝向信息以及预测下一帧的有效运动目标的朝向信息； 根据所述当前帧的有效运动目标的第二朝向信息、上一帧的有效运动目标的朝向信息以及下一帧的有效运动目标的朝向信息，计算得到当前帧的有效运动目标的真实朝向信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人无锡威孚高科技集团股份有限公司，其通讯地址为：214028 江苏省无锡市新吴区华山路5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。