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龙图腾网获悉辛帕智能科技(平湖)有限公司申请的专利一种叶片内表面错层打磨机器人及打磨方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175347B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211629704.6，技术领域涉及：B24B19/14；该发明授权一种叶片内表面错层打磨机器人及打磨方法是由曾小刚;陈利华设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种叶片内表面错层打磨机器人及打磨方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种叶片内表面错层打磨机器人及打磨方法，打磨机器人包括有框架、吸盘定位装置、四轴运动平台、打磨机构、激光扫描定位机构，吸盘定位装置包括有若干中间吸盘和若干辅助吸盘；四轴运动平台包括有X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构、R轴摆动机构；打磨机构包括有打磨电机、打磨铣刀；激光扫描定位机构包括有激光传感器。本发明通过吸盘定位装置可以很好的适应叶片表面，能够稳定地将整个框架与叶片保持固定，保证内错层的打磨质量；通过四轴运动平台和激光扫描定位机构的配合，可以快速有效的对内错层进行定位，提高打磨的精准性；利用吸尘器可以将打磨过程中产生的灰尘快速吸走收集，避免打磨产生的灰尘影响车间环境。

本发明授权一种叶片内表面错层打磨机器人及打磨方法在权利要求书中公布了：1.一种叶片内表面错层打磨机器人，其特征在于，包括有框架、吸盘定位装置、四轴运动平台、打磨机构、激光扫描定位机构； 所述吸盘定位装置包括有位于框架两端的主立柱，主立柱的上端固定连接框架，主立柱的下端安装有若干中间吸盘，所述主立柱的两侧分别设有若干副立柱，副立柱的上端分别固定连接框架，副立柱上安装有导轨和伸缩气缸，导轨竖直设置，伸缩气缸位于导轨上方，导轨上配合安装有滑块，伸缩气缸连接滑块并驱动滑块在导轨上移动，滑块的下端设有摆动连接座，摆动连接座包括有竖板和横板，横板固定连接竖板的下端，竖板通过摆动轴可转动的连接滑块，横板上安装有辅助吸盘； 所述四轴运动平台包括有X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构、R轴摆动机构，所述X轴移动机构驱动Y轴移动机构在X轴方向移动，所述Y轴移动机构驱动Z轴移动机构在Z轴方向移动，所述Z轴移动机构驱动R轴摆动机构在Z轴方向移动，所述R轴摆动机构驱动打磨机构在竖直面上摆动； 所述打磨机构包括有固定安装板、打磨电机、打磨铣刀，打磨电机固定安装在固定安装板上，打磨电机驱动打磨铣刀转动； 激光扫描定位机构包括有激光传感器和电路模块，电路模块连接并控制四轴运动平台运行，所述激光传感器安装在固定安装板上， 所述固定安装板上连接由水平折弯部，水平折弯部上设有供打磨电机的转轴活动穿过的通孔，打磨电机的转轴穿过通孔后连接打磨铣刀，打磨铣刀的四周设有防尘挡板，防尘挡板连接水平折弯部， 所述水平折弯部上设有吸尘口，吸尘口通过管道连接吸尘器， 所述水平折弯部上设有吹气冷凝口，吹气冷凝口通过吹气冷凝管连接空压机，所述空压机给伸缩气缸供气。

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