浙江大学王云江获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种多自由度单元复制的万向球结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116214574B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211721021.3，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种多自由度单元复制的万向球结构是由王云江;金浩然;朱永坚;杨克己设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多自由度单元复制的万向球结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多自由度单元复制的万向球结构，其由任意数量的万向球单元串接组成，每个万向球单元均包括两个运动平台和并行排列在两个运动平台之间的至少三组转动件组；每一个转动件组均包括上转动件、中转动件、下转动件。本发明每个万向球单元可实现两自由度偏转运动，且所有万向球单元具备联动特征，将产生完全相同的偏转，从而通过一连串的万向球单元实现弯曲运动。本发明可实现狭窄空间的弯曲作业，具备小脚印、大转角、高负载、轻量化、后驱动、可内部走线的特点，以满足微创手术器械或者机器人在狭窄空间作业的小型化、精简化、高性能的作业需求。
本发明授权一种多自由度单元复制的万向球结构在权利要求书中公布了：1.一种多自由度单元复制的万向球结构，其特征在于，其由任意数量的万向球单元串接组成， 每个万向球单元均包括两个运动平台和并行排列在两个运动平台之间的至少三组转动件组；两个运动平台分别为第一运动平台和第二运动平台，第一运动平台和第二运动平台均具备一个转动中心； 每一个转动件组均包括上转动件、中转动件、下转动件；所述上转动件一端与第一运动平台铰接，两者的铰接轴轴线通过第一运动平台的转动中心；所述下转动件一端与第二运动平台铰接，两者的铰接轴轴线通过第二运动平台的转动中心；所述中转动件一端与上转动件另一端铰接，两者的铰接轴轴线通过第一运动平台的转动中心，所述中转动件另一端与下转动件另一端铰接，两者的铰接轴轴线通过第二运动平台的转动中心； 相邻的两个万向球单元通过运动平台之间的连接实现串接；相邻万向球单元的各组转动件组之间一一对应，且一一对应的转动件组之间传动连接。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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