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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种精密减速器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116066539B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310119329.9，技术领域涉及：F16H37/16；该发明授权一种精密减速器是由石照耀;司垚鑫;王鹏;杨鑫雨设计研发完成，并于2023-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种精密减速器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种精密减速器，包括底座、输入端球轴承、平面沟槽凸轮、圆柱凸轮、摆杆、片齿、深沟球轴承、输出齿轮、输出法兰、输出端球轴承、上端盖。所述精密减速器是两级减速型。第一级减速发生在平面沟槽凸轮与摆杆之间，第二级减速发生在摆杆和片齿之间。本发明打破了传统减速器所采用的多个齿轮啮合传动，将凸轮和齿轮巧妙的结合在一起；此外，改善了传统减速器因轮齿的接触面积小而导致各齿轮的轮齿所受的合成应力较大，相对于传统齿轮系，齿轮的工作寿命更长。和目前常用的工业机器人关节精密减速器相比，在结构简单紧凑，尺寸小的同时，能够传递更大的扭矩，实现大减速比的传动，可满足工业机器人关节对于高精密减速器的需求。

本发明授权一种精密减速器在权利要求书中公布了：1.一种精密减速器，其特征在于，包括底座、输入端球轴承、平面沟槽凸轮、圆柱凸轮、摆杆、片齿、深沟球轴承、输出齿轮、输出法兰、输出端球轴承、上端盖；所述精密减速器是两级减速型；第一级减速发生在平面沟槽凸轮与摆杆之间，第二级减速发生在摆杆和片齿之间； 所述的输入端球轴承为角接触球轴承，与平面沟槽凸轮基孔制配合，与底座基轴制配合，通过底座和平面沟槽凸轮限制输入端球轴承轴向移动，对输入端球轴承两端单向固定； 所述的平面沟槽凸轮，通过输入轴传递运动和动力，凸轮的凹槽分为两段，平面沟槽凸轮通过绕中心轴线转动使摆杆进行推程-回程运动； 所述的圆柱凸轮和平面沟槽凸轮通过螺栓连接在一起，两者一起运动，圆柱凸轮通过绕中心轴线转动控制片齿的轴向运动； 所述的摆杆固定在上端盖上，摆杆下端的底部为球状，与平面沟槽凸轮的凹槽配合，随着平面沟槽凸轮的转动做推程-回程运动； 所述的片齿与摆杆配合的槽口两侧面为圆弧面，底面为共轭曲面，片齿通过下端球状与圆柱凸轮的凹槽配合，当圆柱凸轮绕中心轴线转动时，片齿沿轴方向上下运动，片齿与输出齿轮相互啮合传递运动和动力，内外齿圈相互啮合，增加接触点或线，当多个片齿和输出齿轮啮合传动时，输出齿轮以及片齿上的合成应力将减小； 所述的输出齿轮和输出法兰过盈配合，通过片齿带动输出齿轮运动，从而带动法兰转动，向外部传递运动和动力。

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