买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州海康机器人股份有限公司申请的专利一种相机标定方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116188600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310201416.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种相机标定方法、装置及电子设备是由胡杨设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机标定方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种相机标定方法、装置及电子设备，包括：获取由相机拍摄的靶标阵列的至少两个图像数据、主靶标的第一靶标坐标、第一转换关系、辅靶标关键点的第二靶标坐标；对各图像数据检测靶标关键点，得到每一图像数据中的主靶标关键点的第一图像坐标和辅靶标关键点的第二图像坐标；根据第二图像坐标及第一靶标坐标确定主靶标坐标系与镜头坐标系的第二转换关系；确定辅靶标坐标系与该图像数据对应的镜头坐标系的第三转换关系；对相机的参数进行标定。本申请实施例能够提高相机标定的效率，尤其对于视野较大的相机，通过约束靶标间的位姿关系，能够弥补因靶标在视野中较小而导致的标定精度损失，提供鲁棒约束，提高标定的鲁棒性和精度。

本发明授权一种相机标定方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种相机标定方法，其特征在于，包括： 获取由相机拍摄的靶标阵列的至少两个图像数据，以及获取主靶标的主靶标关键点在主靶标坐标系中的第一靶标坐标；其中，所述相机包括至少一个镜头，各所述图像数据是不同位置下的镜头拍摄的，所述靶标阵列中包括所述主靶标及至少一个辅靶标，且所述主靶标与所述辅靶标在图像数据拍摄过程中的位姿不变； 针对每一个辅靶标，获取该辅靶标的辅靶标坐标系与所述主靶标坐标系之间的第一转换关系，以及获取该辅靶标的辅靶标关键点在该辅靶标的辅靶标坐标系中的第二靶标坐标； 对各所述图像数据进行靶标关键点检测，分别得到每一图像数据中的主靶标关键点的第一图像坐标和辅靶标关键点的第二图像坐标； 针对每一图像数据，根据该图像数据中的第一图像坐标及所述第一靶标坐标，确定所述主靶标坐标系与该图像数据对应的镜头坐标系的第二转换关系；其中，该图像数据对应的镜头坐标系为所述相机拍摄该图像数据时的镜头坐标系； 根据所述第二转换关系及所述第一转换关系，确定所述辅靶标坐标系与该图像数据对应的镜头坐标系的第三转换关系； 根据各所述图像数据对应的第三转换关系、各所述图像数据中的第二图像坐标和所述第二靶标坐标，对所述相机的参数进行标定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州海康机器人股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼304室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。