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龙图腾网获悉哈尔滨理工大学申请的专利一种环境自适应的波动鳍机器人运动姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116360468B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310192692.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种环境自适应的波动鳍机器人运动姿态控制方法是由于德亮;车天钰;褚祖强设计研发完成，并于2023-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种环境自适应的波动鳍机器人运动姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种环境自适应的波动鳍机器人运动姿态控制方法。其中包括上位机模块，环境识别模块，姿态控制模块。其中:所述上位机模块是该控制系统运行核心，包括发送指令以及数据处理；所述环境识别模块对机器人所处环境进行图像采集，提取特征值，并通过神经网络模式识别，最后将结果反馈回上位机；所述姿态控制模块根据反馈结果，对来自上位机的指令进行波动鳍机器人的姿态调整。该姿态控制方法可以保证波动鳍机器人在不同陆地环境下自适应姿态调整，使其产生最大推力的一种控制方法。

本发明授权一种环境自适应的波动鳍机器人运动姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种环境自适应的波动鳍机器人运动姿态控制方法，其特征在于，包括:上位机模块，环境识别模块，姿态控制模块，其中: 所述上位机模块，对环境识别模块反馈的数据进行处理，并发送指令给姿态控制模块进行波动鳍姿态控制； 所述环境识别模块，对机器人所处地面环境进行实时监控，并采集图像，提取图像里的颜色特征和纹理特征后，输入到训练好的神经网络中进行模式识别，得到实时的地面环境信息并反馈回上位机模块； 所述姿态控制模块，根据上位机发送的指令，控制波动鳍鳍面，使其向下偏转一定角度，让其在不同环境路面能获得最大推力； 所述运动姿态控制采用自适应的鳍面控制算法，公式如下: θl,t＝gl*fl+vt 式中:gl表示鳍条位置l的函数，fl+vt表示鳍条位置l和时间t的周期函数，可得θl,t表示某一时刻波动鳍面状态，是波动鳍姿态调整的核心，对于基线上任意一点的鳍条而言，鳍面角度函数θl,t具体有如下形式: 式中:θm表示鳍条摆动幅值，l表示鳍条位置，φ0表示鳍条初始相位，θB表示偏置角，表示行波方向函数，ω表示摆动角频率； 行波方向函数与鳍条位置l之间存在线性关系:其中δ表示行波方向，k表示波动角波数，λ表示波长，摆动角频率ω与摆动频率f之间存在线性关系:ω＝2*π*f。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨理工大学，其通讯地址为：150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。