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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种微型变胞结构及其连接单元的制造方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115958576B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310215072.7，技术领域涉及：B25J7/00；该发明授权一种微型变胞结构及其连接单元的制造方法是由崔浩杰;刘一得;程天伦;曲绍兴设计研发完成，并于2023-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微型变胞结构及其连接单元的制造方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种微型变胞结构及其连接单元的制造方法，所述微型变胞结构包括并联机构，所述并联机构包括由多个互相连接的连接单元构成的平台以及运动支链，所述连接单元包括形变部和至少两个连接部，所述形变部的第一端连接连接部中的第一连接部，所述形变部的第二端连接所述连接部中的第二连接部，通过改变所述微型变胞结构的整体温度，使得部分或全部的所述形变部产生自主形变至对应的记忆形状，所述形变部的所述第一端及所述第二端连接的两个所述连接部发生空间相对位置的改变，且所述平台和运动支链两者之间发生转换，从而实现多种变胞形态的切换，省略了现有技术中所需的单独控制设备和线缆，大大降低了控制难度。

本发明授权一种微型变胞结构及其连接单元的制造方法在权利要求书中公布了：1.一种微型变胞结构，其特征在于，包括并联机构1，所述并联机构1包括由多个互相连接的连接单元3构成的平台以及运动支链，所述平台包括动平台和定平台，所述连接单元3包括形变部31和两个连接部32，所述形变部31的第一端连接连接部32中的第一连接部，所述形变部31的第二端连接所述连接部32中的第二连接部， 通过改变所述微型变胞结构的整体温度，使得部分或全部的所述形变部31产生自主形变至对应的记忆形状，所述形变部31的所述第一端及所述第二端连接的两个所述连接部32发生空间相对位置的改变，且所述平台和运动支链两者之间发生转换，从而实现多种变胞形态的切换， 所述微型变胞结构设有初始形态，当所述微型变胞结构的整体温度达到第一温度时，所述运动支链上的形变部31产生自主形变，使得所述动平台绕所述定平台产生旋转运动，所述微型变胞结构实现所述初始形态和第一变胞形态的切换， 在所述第一变胞形态的基础上，当所述微型变胞结构的整体温度达到第二温度时，所述第二温度高于所述第一温度，所述平台和运动支链两者之间发生转换，转换后得到的运动支链上的形变部31产生自主形变，使得转换后得到的动平台相对于转换后得到的定平台产生线性运动，所述微型变胞结构实现所述第一变胞形态和第二变胞形态的切换。

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