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龙图腾网获悉福州大学申请的专利基于机器视觉与多传感器融合的配电站房无人机巡检系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116126027B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310224805.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于机器视觉与多传感器融合的配电站房无人机巡检系统是由江灏;郑绍聪;陈静;缪希仁设计研发完成，并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉与多传感器融合的配电站房无人机巡检系统在说明书摘要公布了：本发明提出基于机器视觉与多传感器融合的配电站房无人机巡检系统，包括具备机器视觉的微型无人机；微型无人机在设有无线充电模块与电源管理模块的停机坪处起降；巡检系统还包括设于停机坪上的边端设备，以及贴于需巡检区域、仪表与指示灯旁的可被微型无人机视觉识别的定位标识码；所述定位标识码用于引导微型无人机抵达巡检目标；所述边端设备包括边端计算设备与边端控制设备，其将无人机巡检时回传的IMU姿态轨迹数据与无人机视觉定位的坐标数据二者相融合形成融合定位数据；当无人机用于视觉定位的信息丢失时，边端设备主动介入，通过融合定位数据获取无人机坐标；本发明可以实现对配电站房三维立体、无死角的覆盖巡检。

本发明授权基于机器视觉与多传感器融合的配电站房无人机巡检系统在权利要求书中公布了：1.基于机器视觉与多传感器融合的配电站房无人机巡检方法，其特征在于：所述巡检方法包括巡检系统，巡检方法包括以下步骤； 步骤S1、开始巡检时，携带边端计算设备的停机坪首先开启自检，对历史日志信息、当前无人机电池电量与硬件状态信息进行分析，确认无误后根据上位机发布的不同巡检任务，按照优先级选择启动搭载相应传感器的微型无人机开启巡检任务； 步骤S2、停机坪下发巡检任务后指挥微型无人机起飞到初始巡检高度，并通过俯视向机器视觉的摄像头检测起飞降落引导码，以获取无人机的初始坐标位置；并根据惯性测量单元IMU的姿态轨迹数据融合定位码判断无人机的位置与姿态数据； 步骤S3、无人机根据巡检任务预先存储的位置信息，配合巡检路线关键位置贴有的定位标识码，在无人机上实时视觉解算获取位置坐标后回传至边端计算控制设备，边端设备通过对位置坐标转化，获取当前无人机相对于巡检路线起始点的坐标信息； 步骤S4、无人机巡检时，无人机的IMU姿态数据同步回传至边端设备建立里程计数据库，与边端设备经无人机机器视觉定位获取的坐标数据相融合，在无人机机器视觉定位信息丢失时，边端设备主动介入，自适应二者权值信息，并通过数据预测算法剔除异常值，获取无人机的精准位置坐标； 步骤S5、边端计算设备结合实时解算的无人机位置信息，通过串级PID算法控制无人机的姿态与运动； 引导无人机精准抵达至待检测目标处； 步骤S6、无人机到达巡检位置，通过前向机器视觉的摄像头对巡检区域影像实时记录，把视频帧、时间戳结合位置信息形成巡检数据，并同步存储于机载存储卡中； 步骤S7、无人机重复上述步骤的定位与巡检存储工作，直至抵达最后巡检目标，识别巡检结束标识码； 步骤S8、完成所有待检目标的巡检后，边端计算设备根据历史日志记录中的轨迹数据结合实时融合定位数据进行回溯，控制无人机以相反的方向按照上述步骤再次进行巡检，生成备份巡检视频帧数据集，直至返回起飞时的初始位置，即起飞降落引导码的位置； 步骤S9、抵达初始位置，即停机坪位置后，无人机通过俯视向机器视觉对停机坪中的定位码进行识别，边端设备对无人机进行实时控制引导，以实现无人机精准降落于停机坪的底座处； 步骤S10、无人机在停稳后，停机坪通过底座的接触式电极，开启电源管理； 边端计算设备发送数据读取指令，根据时间戳，从机载存储卡中获取巡检时巡检图像视频流拍摄记录的视频帧数据至边端计算设备中。

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