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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利飞行器姿态的解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116380054B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310259439.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权飞行器姿态的解算方法是由付少忠;周易;李靖;高明;刘刚;葛建华;田静;吴寅鹏设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞行器姿态的解算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种飞行器姿态的解算方法，主要解决现有姿态融合方法精度低、角度有跳变的缺陷。其实现方案为：获取惯性测量单元的输出数据并进行滤波矫正的预处理，得到角速度四元数、加速度四元数与地磁场四元数；将角速度四元数代入四元数微分方程，得到预测的姿态四元数；利用加速度四元数和地磁场四元数计算误差函数，并求解其梯度方向；设置自适应步长，结合该步长和梯度方向推算姿态四元数；将预测的姿态四元数与推算的姿态四元数互补融合，得到融合后的姿态四元数，并将其转化为姿态角；利用角速度四元数设置动态限幅阈值，对姿态角进行动态限幅滤波，得到最终的姿态角。本发明减小了角度的跳变，提高了姿态角的精度，可用于惯性导航系统。

本发明授权飞行器姿态的解算方法在权利要求书中公布了：1.一种飞行器姿态的解算方法，其特征在于，包括如下步骤： S1获取惯性测量单元的输出数据并进行滤波矫正的预处理，得到载体坐标系b下的角速度四元数加速度四元数地磁场四元数 S2将角速度四元数代入四元数微分方程，预测载体坐标系b相对于地理坐标系n的姿态四元数 S3利用预测的姿态四元数推算理论重力加速度同时利用地磁场在东西方向无分量的特性计算地理坐标系下的理论地磁场通过理论向量与实测向量的叉积运算得到误差函数fa,m，并求解fa,m的梯度方向； S4基于步骤S1惯性测量单元输出的加速度、角速度因素设置自适应步长μ，结合自适应步长μ与误差函数fa,m的负梯度方向推算姿态四元数 S5将步骤S2预测的载体坐标系b相对于地理坐标系n的姿态四元数与步骤S4推算的姿态四元数互补融合，得到融合后的姿态四元数并将其转化为姿态角Euler，其包括横滚角俯仰角θ，航向角ψ； S6将步骤S1中载体坐标系b下的角速度四元数转换为地理坐标系n下的角速度四元数利用设置动态限幅阈值，对步骤S5得到的姿态角Euler进行动态限幅滤波，得到解算出的姿态角Angle。

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