中国人民解放军国防科技大学张逸获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于图像的无人机集群目标定位方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116758146B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310737629.3，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于图像的无人机集群目标定位方法、装置、设备及介质是由张逸;李小帅;李修和;沈阳;冉金和;林忠伟;桂树;赵顺凯;石倩倩设计研发完成，并于2023-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于图像的无人机集群目标定位方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于图像的无人机集群目标定位方法、装置、设备及介质。所述方法包括：通过对无人机拍摄的图像进行目标检测，获取目标物体在图像中的位置和尺寸，并根据无人机集群中的不同无人机拍摄得到的目标物体的尺寸比例以及无人机之间的视觉纵深进行计算，确定目标物体在无人机工作区间的初始定位，最后通过对计算得到的目标物体初始定位进行聚类分析，得到目标物体的最终定位。采用本方法能够在无参照物的情况下根据无人机拍摄的多张图像进行目标定位，减少了飞行环境对目标定位的限制，并降低了无人机搭载负荷，并且本方法基于无人机集群对目标进行联合定位，有效提高了目标定位的精度和可靠度。
本发明授权基于图像的无人机集群目标定位方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于图像的无人机集群目标定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取无人机组网中各无人机拍摄的第一图像并进行目标检测，得到目标物体在第一图像中的位置和尺寸； 通过比较目标物体在不同图像中的位置，确定拍摄的第一图像中目标物体处于或最接近图像中心位置的无人机为第一无人机，并选取在第一无人机的拍摄方向向量上靠近所述第一无人机的设定数量的无人机构建无人机集群； 获取所述无人机集群中各无人机重新拍摄的第二图像并进行目标检测，得到目标物体在第二图像中的位置和尺寸； 根据所述第一无人机拍摄的第一图像与所述无人机集群中每一架无人机拍摄的第二图像构建多组图像对，根据每组图像对中目标物体的尺寸比例与无人机的位置进行计算，得到每组图像对确定的目标物体初始定位； 获取所有图像对确定的目标物体初始定位并进行聚类分析，剔除离群的目标物体初始定位，得到初始定位聚类结果，对所述初始定位聚类结果取平均，得到目标物体的最终定位。
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