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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种大型车辆右转盲区识别主动避让控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116853236B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310857897.9，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权一种大型车辆右转盲区识别主动避让控制方法及系统是由孙俊莉;刘崇伟;罗宜鸣设计研发完成，并于2023-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大型车辆右转盲区识别主动避让控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆驾驶安全技术领域，具体涉及一种大型车辆右转盲区识别主动避让控制方法及系统。本发明提出的一种大型车辆右转盲区识别主动避让控制方法，通过综合利用车辆视觉传感器、环境感知传感器、电子稳定控制器、发动机及变速箱控制器、电子助力转向控制器等，能够实现相邻大型车辆右转盲区的主动识别，提醒警示驾驶员，并能够根据当前车道行驶状况自动选择最优控制路径，进而控制车辆及时避让盲区，保护乘用车驾乘人员在车辆行驶过程中的安全。

本发明授权一种大型车辆右转盲区识别主动避让控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种大型车辆右转盲区识别主动避让控制方法，其特征在于，包括如下策略： 识别当前道路的路网信息和乘用车周围相邻车辆信息，分别判断当前道路是否存在右转向和乘用车左侧是否存在目标大型车辆； 若当前道路存在右转向且乘用车左侧存在目标大型车辆，则根据提前录入的车辆数据库比对获取所述目标大型车辆的车型信息； 获取乘用车和目标大型车辆的车速信息，模拟目标大型车辆最大转向角度状态下的行驶轨迹，并与乘用车当前状态下的预期行驶轨迹相比较，判断乘用车是否可能进入目标大型车辆右转盲区，若是，则乘用车进入盲区预警状态； 在乘用车进入盲区预警状态情况下，识别乘用车周围车辆及障碍物信息，并执行对应的车辆盲区预警避让控制策略； 所述车辆盲区预警避让控制策略，具体包括： 若当前乘用车前方、后方、右侧均有相邻车辆或障碍物，则执行车速实时控制避让策略； 若当前乘用车后方有相邻车辆或障碍物，且右侧无相邻车辆或障碍物，则执行右转向避让控制策略； 若当前乘用车后方无相邻车辆或障碍物，则执行减速避让控制策略； 若当前乘用车后方、右侧均有相邻车辆或障碍物，且前方无相邻车辆或障碍物，则执行加速避让控制策略； 所述车速实时控制避让策略，具体包括： 通过电子稳定控制器读取当前乘用车车速V11，并结合视觉传感器和环境感知传感器的数据确定当前目标大型车辆车速V12； 根据视觉传感器采集的数据拟合出车道线方程为：x＝C0+C1*y+C2*K1+C3*K2； 式中，C0为车辆离车道边界的偏移距离，C1为车道线偏航角，C2为车道线曲率且向右弯曲为正，C3为车道线曲率变化率且为正时代表曲率半径逐渐变小、为负时代表曲率半径逐渐变大，K1、K2均为计算常数； 结合所述车道线方程判断乘用车在x轴或y轴上是否存在碰撞风险，在乘用车存在碰撞风险的情况下，根据所述目标大型车辆最大转向角度状态下的行驶轨迹，确定所述目标大型车辆以车速V12完成转向所需时间T2，并根据模拟的乘用车预期行驶轨迹，确定乘用车不驶入目标大型车辆右转盲区的最大行驶距离Smax，计算确定当前乘用车不驶入目标大型车辆右转盲区所允许的最大速度Vmax，Vmax＝SmaxT2； 结合视觉传感器和环境感知传感器的数据确定后方相邻车辆的车速V13； 通过距离探测雷达测量当前乘用车与后车的相对距离S3； 计算确定乘用车以速度Vmax行驶时间T2后与后车的相对距离S4，S4＝S3－V13-Vmax×T2； 判断所述相对距离S4是否大于安全距离S0，若是，则向电子稳定控制器发送主动制动信号，使乘用车降速至Vmax，若否，则通过车辆警示装置向后车发出警示信息。

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