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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种基于车速的十字路口转向自动制动系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117068134B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310913333.2，技术领域涉及：B60W10/18；该发明授权一种基于车速的十字路口转向自动制动系统和方法是由许阁;高航;何佼容设计研发完成，并于2023-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车速的十字路口转向自动制动系统和方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于车速的十字路口转向自动制动方法，基于横纵向解耦的车速的分段计算TTC，结合工程标定的方式，实现了车辆在十字路口的紧急制动的功能。本发明通过基于相对车速分段插值的横纵向解耦的方式计算横纵向TTC；当计算的横纵向TTC处于标定的代表碰撞风险的TTC阈值范围时，表示有碰撞风险。本发明通过简单的运动分析，结合一维的参数限制进行场景筛选，再通过工程标定的方法选取较为准确的风险边界点，在边界点之内的场景则通过基于不同的相对速度进行分段插值进行平滑；即简化了算法模型、降低了软件负载，又可通过试验标定的方法增加准确度。本发明对硬、软件负载不高，具有可移植性。

本发明授权一种基于车速的十字路口转向自动制动系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车速的十字路口转向自动制动碰撞风险计算方法，其特征在于：包括以下步骤： 选取包括最小相对速度clb_RelVelMin和最大相对速度clb_RelVelMax的可标定的clb_边界相对速度，以及最小相对速度clb_RelVelMin对应的横向TTC阈值clb_TTCLat、纵向TTC阈值clb_TTCLon，最大相对速度clb_RelVelMax对应的横向TTC阈值clb_TTCLatHigh、纵向TTC阈值clb_TTCLonHigh； 分别对可标定的clb_边界相对速度的场景设置试验组，实时计算车辆的横向碰撞时间LatTTC和纵向碰撞时间LonTTC；对最小相对速度场景， 若LatTTC=clb_TTCLat且LonTTC=clb_TTCLon，则触发自车制动； 若LatTTC=clb_TTCLat且LonTTCclb_TTCLon，则对clb_TTCLon按标定步长clb_step1增大并重新开始判断； 若LatTTCclb_TTCLat且LonTTC=clb_TTCLon，则对clb_TTCLat按标定步长clb_step1增大并重新开始判断； 若LatTTCclb_TTCLat且LonTTCclb_TTCLon，则对clb_TTCLat和clb_TTCLon同时按标定步长clb_step1增大并重新开始判断； 当做粗调较快动作时，设标定步长clb_step1的初始值为0.3； 根据实车是否碰撞、制动效果是否良好调整对应的横向TTC阈值与纵向TTC阈值；若制动后两车间距的纵向距离大于clb_distanceX阈值范围、横向距离大于clb_distanceY阈值范围，则判断为制动较早；否则判断为制动较晚； 若制动较早，则减小clb_TTCLat、clb_TTCLon，执行“分别对可标定的clb_边界相对速度的场景设置试验组，实时计算车辆的横向碰撞时间LatTTC和纵向碰撞时间LonTTC”； 若制动较晚，则增大clb_TTCLat、clb_TTCLon，执行“分别对可标定的clb_边界相对速度的场景设置试验组，实时计算车辆的横向碰撞时间LatTTC和纵向碰撞时间LonTTC”； 将增大减小的步长设定为标定量clb_step2；标定量clb_step2的初始值设定为0.1，后续根据效果和经验修改； 根据确定的边界clb_TTCLat、clb_TTCLon、clb_TTCLatHigh、clb_TTCLonHigh，对在clb_边界相对速度之间的场景采用线性插值的方法确定对应的横向TTC阈值与纵向TTC阈值。

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