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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利地面无人装备自主行进间射击的安全行为检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117213313B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311198777.9，技术领域涉及：F41H7/00；该发明授权地面无人装备自主行进间射击的安全行为检测方法及系统是由刘海鸥;薛明轩;王博洋;陈慧岩设计研发完成，并于2023-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本地面无人装备自主行进间射击的安全行为检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种地面无人装备自主行进间射击的安全行为检测方法及系统，属于车辆安全控制技术领域，解决了现有缺少自主行进间射击的安全性检测问题。包括：根据各轨迹点的复合姿态的变尺度包络，将存在环境点云的数量小于等于阈值的变尺度包络对应的轨迹点的第一标记设置为安全，否则设置为风险；对风险轨迹点获取地面无人装备各子部件的包围盒，如果任一包围盒中存在的环境点云数量大于阈值，修改第一标记为危险；从姿态和转向维度检测具备射击条件的轨迹点的复合姿态是否满足后坐静止性条件和后坐稳定性条件，如果均满足，则第二标记设置为安全，否则设置为危险；根据第一标记和第二标记得到安全行为检测结果。实现了行进间射击的安全性检测。

本发明授权地面无人装备自主行进间射击的安全行为检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种地面无人装备自主行进间射击的安全行为检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据规划轨迹序列和预期调度序列，获取地面无人装备在各轨迹点的复合姿态； 根据各轨迹点的复合姿态下的变尺度包络，将存在的环境点云数量小于等于阈值的变尺度包络对应的轨迹点的第一标记设置为安全，否则设置为风险；对风险轨迹点，获取地面无人装备各子部件的包围盒，如果任一包围盒中存在的环境点云数量大于阈值，则修改第一标记为危险； 基于预期调度序列，从姿态和转向维度检测具备射击条件的轨迹点的复合姿态是否满足后坐静止性条件和后坐稳定性条件，如果均满足，则将轨迹点的第二标记设置为安全，否则设置为危险；姿态维度的后坐静止性条件是火炮后坐力在坡道上的分力小于等于地面提供的最大摩擦力；姿态维度的后坐稳定性条件是在坡道上的后坐力矩、重力矩和地面支持力矩的和大于等于0；转向维度的后坐静止性条件是平地转向时火炮后坐力分力和离心力之和小于等于地面提供的最大摩擦力；转向维度的后坐稳定性条件是平地转向时后坐力矩、重力矩和地面支持力矩和离心力矩的和大于等于0； 根据第一标记和第二标记，得到各轨迹点的安全行为检测结果。

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