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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种大鼠机器人运动流畅度评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117671569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311730862.5，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权一种大鼠机器人运动流畅度评估方法是由郑能干;李琦琦;张焓;韩乐;许晨晨;王鹏飞设计研发完成，并于2023-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大鼠机器人运动流畅度评估方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种大鼠机器人运动流畅度评估方法，从大鼠机器人的运动视频序列中提取出能够表示大鼠机器人运动状态的关键点序列；分别利用全局特征场、运动姿态场和运动速度场从不同方面度量所述大鼠机器人在运动视频序列中的流畅程度，并利用得到的全局特征场分数、运动姿态场分数，以及运动速度场分数以量化所述大鼠机器人的运动特征；将全局特征场分数、运动姿态场分数，以及运动速度场分数进行融合，并用融合结果表示大鼠机器人的整体运动流畅度；本发明创建特征融合场以量化运动流畅度，不同特征场具有一定互补性，从运动的整体规律和局部规律中同时捕捉最重要的信息。

本发明授权一种大鼠机器人运动流畅度评估方法在权利要求书中公布了：1.一种大鼠机器人运动流畅度评估方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤100、从大鼠机器人的运动视频序列中提取出能够表示大鼠机器人运动状态的关键点序列； 步骤200、分别利用全局特征场GFF、运动姿态场MPF和运动速度场MVF从不同方面度量所述大鼠机器人在运动视频序列中的流畅程度，并分别对全局特征场GFF、运动姿态场MPF和运动速度场MVF进行量化，利用得到的全局特征场分数、运动姿态场分数，以及运动速度场分数来量化所述大鼠机器人的运动特征； 利用所述全局特征场GFF构建所述运动视频序列中的每个所述关键点序列的分布模型，以区分所述大鼠机器人在运动视频序列中的正常运动序列和异常运动序列； 以所述大鼠机器人的四肢协调和身体平稳作为评估的辅助标准，分别利用运动姿态场MPF来表示所述大鼠机器人在运动视频序列的相邻帧间的姿态变化，利用所述运动速度场MVF在表示所述大鼠机器人在运动视频序列的频域上的速度变化； 步骤300、将全局特征场分数、运动姿态场分数，以及运动速度场分数三个特征描述场进行融合，并用融合结果表示大鼠机器人的整体运动流畅度。

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