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龙图腾网获悉广州小鹏自动驾驶科技有限公司申请的专利轨迹显示方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117789503B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311867494.9，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权轨迹显示方法、装置、设备及存储介质是由宋昀光;肖睿轩;唐勇设计研发完成，并于2023-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹显示方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于车辆技术领域，公开了一种轨迹显示方法、装置、设备及存储介质。本发明通过在获取到多个交通参与者的行驶感知信息时，根据各交通参与者的行驶感知信息确定高风险参与者和所述高风险参与者的预测行驶轨迹；根据目标车辆的当前行驶轨迹和所述高风险参与者的预测行驶轨迹之间的轨迹关系对所述预测行驶轨迹进行处理，确定待显示行驶轨迹；对所述待显示行驶轨迹进行推送显示。通过上述方式，实现了对高风险参与者的预测行驶轨迹进行准确且清晰的显示，同时帮助用户提前预判自车的行为，与预期不符合时提前接管，减少了晚接管、急接管的风险，提升了用户对导航辅助驾驶系统的信任感和体验感。

本发明授权轨迹显示方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹显示方法，其特征在于，所述轨迹显示方法，包括： 在获取到多个交通参与者的行驶感知信息时，根据各交通参与者的行驶感知信息确定高风险参与者和所述高风险参与者的预测行驶轨迹，所述高风险参与者为距离目标车辆最近的风险参与者或对目标车辆的影响最大的风险参与者； 根据目标车辆的当前行驶轨迹和所述高风险参与者的预测行驶轨迹之间的轨迹关系对所述预测行驶轨迹进行处理，确定待显示行驶轨迹； 对所述待显示行驶轨迹进行推送显示； 其中，所述根据目标车辆的当前行驶轨迹和所述高风险参与者的预测行驶轨迹之间的轨迹关系对所述预测行驶轨迹进行处理，确定待显示行驶轨迹，包括： 根据所述高风险参与者的预测行驶轨迹和目标车辆的当前行驶轨迹确定轨迹关系； 在所述轨迹关系为预设相交关系时，确定轨迹相交点； 根据所述轨迹相交点对所述预测行驶轨迹进行轨迹裁剪，确定待显示行驶轨迹； 其中，所述根据所述高风险参与者的预测行驶轨迹和目标车辆的当前行驶轨迹确定轨迹关系之后，还包括： 在所述轨迹关系为预设重合关系时，根据所述目标车辆的当前所在位置和所述高风险参与者的参与者位置确定相对位置关系； 在所述相对位置关系为预设前方关系时，对所述预测行驶轨迹进行过滤，根据所述当前行驶轨迹确定待显示行驶轨迹。

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