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龙图腾网获悉北京铸正机器人有限公司申请的专利3D打印配准导板自动生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118887336B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410933758.4，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权3D打印配准导板自动生成方法及系统是由季旭全;王云宁;朱远远;章永宏;耿宝多;周统设计研发完成，并于2024-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本3D打印配准导板自动生成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种3D打印配准导板自动生成方法及系统，涉及开路机器人自主规划技术领域，包括利用3DSwinTransformer的两阶段脊柱全自动分割方法对患者CT图像中的椎体进行精确分割以重建脊柱三维模型；结合患者的CT图片和重建的脊柱三维模型，生成开路路径；选取脊柱节段上的6个解剖关键点作为目标关键点，并基于SPU‑Net三维空间关键点定位算法对所述6个解剖关键点进行精确定位，将多个预设的导板模型分别与脊柱三维模型进行匹配；根据专家经验设置偏置矩阵，计算出最佳匹配导板模型在CT坐标系下的目标位置矩阵；利用布尔减运算，从最佳匹配导板模型中减去脊柱三维模型，得到具有拟合曲面的患者定制化3D打印配准导板。

本发明授权3D打印配准导板自动生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种3D打印配准导板自动生成方法，其特征在于，包括： 利用3DSwinTransformer的两阶段脊柱全自动分割方法对患者CT图像中的椎体进行精确分割以重建脊柱三维模型； 结合患者的CT图片和重建的所述脊柱三维模型，生成开路路径； 选取脊柱节段上的6个解剖关键点作为目标关键点，并基于SPU-Net三维空间关键点定位算法对所述6个解剖关键点进行精确定位，所述6个解剖关键点分别为左上关节突最高点、右上关节突最高点、左椎板中央、右椎板中央、左下关节突最高点和右下关节突最高点； 将多个预设的导板模型分别与重建的所述脊柱三维模型进行匹配，其中每个导板模型均具有6个预设特征点； 求解最佳匹配导板模型的旋转矩阵、平移向量以及偏置矩阵，计算出最佳匹配导板模型在CT坐标系下的目标位置矩阵； 利用布尔减运算，从所述最佳匹配导板模型中减去重建的脊柱三维模型，得到具有拟合曲面的患者定制化3D打印配准导板； 求解最佳匹配导板模型的旋转矩阵、平移向量以及偏置矩阵，计算出最佳匹配导板模型在CT坐标系下的目标位置矩阵，包括： 根据最佳匹配导板模型在模型坐标系下的6个特征点的坐标Pi，以及重建的所述脊柱三维模型上对应的6个解剖关键点的坐标Qi，通过奇异值分解SVD方法，得到从Pi到Qi的旋转矩阵R和平移向量t； 设置偏置矩阵M，用于在R和t的基础上对最佳匹配导板模型的位置进行调整； 将旋转矩阵R、平移向量t与偏置矩阵M相乘，得到最佳匹配导板模型在CT坐标系下的目标位置矩阵。

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