西安理工大学杨振朝获国家专利权
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龙图腾网获悉西安理工大学申请的专利一种伞状可变径管道检测机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223049696U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421697523.1，技术领域涉及：F16L55/32；该实用新型一种伞状可变径管道检测机器人是由杨振朝;山顺坤;武文静;查本源;赵建生;郑建明;李言设计研发完成，并于2024-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种伞状可变径管道检测机器人在说明书摘要公布了：本实用新型的一种伞状可变径管道检测机器人，包括，在变径电机的输出轴固定连接丝杠，丝杠为两段，两段丝杠之间采用万向节连接，丝杠的外部两段分别螺旋连接两组螺母座，万向节位于两组螺母座之间，其中一组螺母座外部旋转连接驱动臂一端，其中另一组螺母座外部旋转连接支撑臂一端，支撑臂或驱动臂另一端连接可旋转的轮子，驱动臂或支撑臂中间均分别旋转连接有弹性支承件一端，支撑臂连接的弹性支承件另一端旋转连接第一长杆，驱动臂连接的弹性支承件另一端旋转连接第二长杆，轮子外部设置有与变径电机信号连接的位置传感器，实现了能根据不同的管道直径自动调整其尺寸，以及具备越过障碍的能力，确保在多变的管道环境中稳定运行，可以转弯检测。
本实用新型一种伞状可变径管道检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种伞状可变径管道检测机器人，其特征在于，包括变径电机15、支撑臂3、驱动臂14，变径电机15的输出轴固定连接丝杠13，所述丝杠13为两段，两段丝杠13之间采用万向节12连接，所述丝杠13的外部两段分别螺旋连接两组螺母座11，万向节12位于两组螺母座11之间，其中一组所述螺母座11外部旋转连接驱动臂14一端，其中另一组所述螺母座11外部旋转连接支撑臂3一端，所述支撑臂3或驱动臂14另一端连接可旋转的轮子1，所述驱动臂14或支撑臂3中间均分别旋转连接有弹性支承件8一端，所述支撑臂3连接的弹性支承件8另一端旋转连接第一长杆6，所述驱动臂14连接的弹性支承件8另一端旋转连接第二长杆10，所述轮子1外部设置有与变径电机15信号连接的位置传感器5，所述第二长杆10与变径电机15固定连接，所述第一长杆6与丝杠13远离变径电机15的一端固定连接。
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