买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京人形机器人创新中心有限公司申请的专利一种机器人的腿部结构优化方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119089599B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411067281.2，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权一种机器人的腿部结构优化方法、装置、设备及存储介质是由吴二兵;刘益彰设计研发完成，并于2024-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人的腿部结构优化方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人的腿部结构优化方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人设计技术领域。该方法包括：获取机器人的腿部结构的初始三维模型；根据初始三维模型和预设接触面三维模型，建立腿部结构的第一跌落仿真模型，并为第一跌落仿真模型进行多体动力学分析配置；采用多体动力学分析配置后的第一跌落仿真模型，对腿部结构进行多体动力学分析，得到目标结构件在跌落过程中的极限载荷信息；根据极限载荷信息，对初始三维模型中目标结构件的初始结构模型进行拓扑优化，得到目标结构件的拓扑重构模型。如此，能够对机器人腿部结构中的目标结构件进行拓扑优化，使得拓扑优化的机器人在满足刚度条件下，重量得到优化。

本发明授权一种机器人的腿部结构优化方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的腿部结构优化方法，其特征在于，包括： 获取机器人的腿部结构的初始三维模型； 根据所述初始三维模型和预设接触面三维模型，建立所述腿部结构的第一跌落仿真模型，并为所述第一跌落仿真模型进行多体动力学分析配置，所述多体动力学分析配置包括材料设置、关节处连接副的建立、连接副中转动副中的电机转动副中扭簧的建立、足底与预设接触面之间接触的建立、跌落过程中测量的建立； 采用多体动力学分析配置后的所述第一跌落仿真模型，对所述腿部结构进行多体动力学分析，得到目标结构件在跌落过程中的极限载荷信息； 根据所述极限载荷信息，对所述初始三维模型中所述目标结构件的初始结构模型进行拓扑优化，得到所述目标结构件的拓扑重构模型； 所述根据所述初始三维模型和预设接触面三维模型，建立所述腿部结构的第一跌落仿真模型，包括： 对所述初始三维模型中关键结构件之外的其他结构件进行简化处理，并将所述其他结构件的质量添加至所述其他结构件所在的对应关键结构件上，得到所述腿部结构的刚体简化模型，所述简化处理包括将关键结构件之外的其他结构件等效为质量点，质量点的质量等效为套装件的质量； 将所述刚体简化模型的末端组件与所述预设接触面三维模型的接触面进行关联，得到所述第一跌落仿真模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京人形机器人创新中心有限公司，其通讯地址为：101100 北京市通州区北京经济技术开发区(通州)经海五路3号院13号楼6层610；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。