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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于自适应动态规划的高速飞行器自抗扰复合控制优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119045326B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411121912.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于自适应动态规划的高速飞行器自抗扰复合控制优化方法是由刘磊;韩潇;李王冕;樊慧津;王博设计研发完成，并于2024-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应动态规划的高速飞行器自抗扰复合控制优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自适应动态规划的高速飞行器自抗扰复合控制优化方法，属于高速飞行器姿态控制领域，该方法所设计的复合控制器包括稳态控制器与动态控制器两部分。首先，基于标称模型设计二阶跟踪微分器与神经网络扰动观测器，分别用于获取微分指令和补偿不确定扰动；然后，根据跟踪误差及其导数构建滑模面，设计稳态控制器保障姿态系统的平衡稳定性；最后，基于动作依赖的自适应动态规划方法设计动态控制器，该控制器由动作网络和评价网络构成，用于近似哈密尔顿方程的最优解，能够保障系统能够快速跟踪动态指令并在线自适应地优化神经网络控制器参数，有效提升姿态系统的跟踪性能。

本发明授权一种基于自适应动态规划的高速飞行器自抗扰复合控制优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应动态规划的高速飞行器自抗扰复合控制优化方法，其特征在于，包括： S1，基于高速飞行器的二阶姿态控制系统，构建二阶跟踪微分器用于根据xd1计算与xd2，构建扰动观测器用于获取所述二阶姿态控制系统的扰动的观测值 其中，xd1为飞行器攻角α的参考指令，xd2为α的一阶导数的参考指令，为xd2的一阶导数； S2，根据及构建稳态控制器 其中，ρ为大气密度，V为速度，和c分别表示为翼型参考面积和平均气动弦，Iyy为转动惯量，e2为攻角跟踪误差的导数，λ＞0， 为航迹倾角的二阶导数，CM,α、CM,q、均为气动参数； S3，构建基于动作神经网络的动态控制器根据复合控制器对高速飞行器的姿态进行控制，S为所述二阶姿态控制系统的滑模面； 其中，φaS分别为动作神经网络的权值和激活函数； 步骤S3中，所述动态控制器基于所述二阶姿态控制系统的滑模面构建得到，用于将系统状态引导至滑模面，包括： A1，基于所述滑模面构建动态控制过程的代价函数 其中，为可容许的控制律，二次型效用函数优化参数Q,R均大于0，St为所述二阶姿态控制系统在t时刻的滑模面，St＝e2t+λe1t，e1t为t时刻攻角的跟踪误差；e2t为t时刻攻角跟踪误差的导数； A2，构建评价神经网络用于获取所述代价函数的观测值 其中，和φcS分别为评价神经网络的权值和激活函数，的更新律 为所述二阶姿态控制系统在t时刻的滑模面动态，Δfx为二阶姿态控制系统的扰动； A3，基于的更新律，构建基于动作神经网络的动态控制器 其中，的更新律

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