买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国人民解放军陆军工程大学申请的专利一种多智能体系统分布式固定时间和预定时间协同最优共识控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119024693B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411120371.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种多智能体系统分布式固定时间和预定时间协同最优共识控制方法是由李璐珂;甘勤涛;杨婧;李星新;李瑞鸿;康巧昆;任国全;彭祺;向凯全;彭舒;茹怡珊设计研发完成，并于2024-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多智能体系统分布式固定时间和预定时间协同最优共识控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多智能体系统分布式固定时间和预定时间协同最优共识控制方法，包括步骤：步骤1，构建每个智能体的动力学模型；步骤2，基于动力学模型，构建全局成本函数并描述优化问题；步骤3，设计基于指数函数的两阶段分布式协同优化共识算法，包括固定时间协同优化共识算法和预定时间协同优化共识算法；步骤4，针对固定时间协同优化共识算法和预定时间协同优化共识算法，分别构造Lyapunov函数，对两种优化共识算法分别进行共识分析，实现最优共识。本发明确保多智能体系统在初始状态未知和通信拓扑网络变化的情况下能在估计的或预先设定的时间内实现在全局最优点处的共识，同时避免抖振现象。

本发明授权一种多智能体系统分布式固定时间和预定时间协同最优共识控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多智能体系统分布式固定时间和预定时间协同最优共识控制方法，其特征在于，包括步骤： 步骤1，构建每个智能体的动力学模型； 步骤2，基于动力学模型，构建全局成本函数并描述优化问题； 步骤3，设计基于指数函数的两阶段分布式协同优化共识算法，包括固定时间协同优化共识算法和预定时间协同优化共识算法； 步骤4，针对固定时间协同优化共识算法和预定时间协同优化共识算法，分别构造Lyapunov函数，对两种优化共识算法分别进行共识分析，实现最优共识； 所述步骤3设计的固定时间协同优化共识算法为： 其中，控制参数λ11和λ21为正常数；和q为正常数且满足：0＜q＜12，表示全局成本函数Cixit关于时间t的梯度，表示全局成本函数Cixit关于时间t的黑森矩阵；aijt表示邻接矩阵A＝aijtN×N的元素，其中aijt＞0表示在时刻t智能体i可以从智能体j获取状态信息，否则aijt＝0；表示在时刻t与第i个智能体有通信连接的智能体集合；T1为所有智能体到达各自局部最优解的时间估计，xit、xjt分别表示智能体i和智能体j在二维平面上运动的位置； 所述步骤3设计的预定时间协同优化共识算法为： 式中，控制参数q、和δ为正常数且满足：0＜q＜12，0＜δ＜1；表示以e为底的对数；为多智能体系统的无向连通通信拓扑图的代数连通度，其中表示多智能体系统的通信拓扑图，其随时间变化，表示全局成本函数Cixit关于时间t的梯度，表示全局成本函数Cixit关于时间t的黑森矩阵；aijt表示邻接矩阵A＝aijtN×N的元素，其中aijt＞0表示在时刻t智能体i可以从智能体j获取状态信息，否则aijt＝0；表示在时刻t与第i个智能体有通信连接的智能体集合；常数M和Mi满足不等式：M≥max{Mi}和Tp为预先设定的多智能体系统实现全局最优共识的时间，xit、xjt分别表示智能体i和智能体j在二维平面上运动的位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军陆军工程大学，其通讯地址为：210007 江苏省南京市秦淮区光华路海福巷1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。