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龙图腾网获悉北京纳通医用机器人科技有限公司申请的专利机械臂底座的工作位置确定方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118848943B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411152889.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权机械臂底座的工作位置确定方法、装置、设备及介质是由孙欣然;叶根设计研发完成，并于2024-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂底座的工作位置确定方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种机械臂底座的工作位置确定方法、装置、设备及介质。在机械臂底座位于预设空间中的任意一个当前位置时，确定机械臂上末端工具的第一位姿数据，其中，预设空间是以作业区域对应的作业点为中心确定的三维空间；根据第一位姿数据和作业点的第二位姿数据，从预设空间中获取末端工具的可达位置；确定末端工具的可达位置对应的灵活性指标值；基于可达位置的坐标数据和可达位置对应的灵活性指标值，从预设空间中确定机械臂底座的目标放置位置。由此，能够自动进行可达性分析和灵活性分析，从而确定机械臂底座的最佳位置，作为目标放置位置。因此，提高了可达性和灵活性的分析精度，最终有利于提高末端工具对作业区域的作业效果。

本发明授权机械臂底座的工作位置确定方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂底座的工作位置确定方法，其特征在于，应用于机械臂底座对应的电子设备，所述方法包括： 在机械臂底座位于预设空间中的任意一个当前位置时，确定机械臂上末端工具的第一位姿数据，其中，所述预设空间是以作业区域对应的作业点为中心确定的三维空间； 根据所述第一位姿数据和所述作业点的第二位姿数据，从所述预设空间中获取末端工具的可达位置； 确定所述可达位置对应的灵活性指标值； 基于所述可达位置的坐标数据和所述可达位置对应的灵活性指标值，从所述预设空间中确定所述机械臂底座的目标放置位置，其中，所述机械臂底座的目标放置位置为所述可达空间的质心坐标，所述可达空间是由在预设空间中所有的所述可达位置构建而成； 所述机械臂底座的目标放置位置，通过如下方式确定： ，， 其中，是所述可达空间的所述质心坐标，即为所述机械臂底座的目标放置位置，是任一所述可达位置的坐标数据，是任一所述可达位置对应的灵活性指标值，是所述可达空间中所述可达位置的数量； 其中，所述确定机械臂上末端工具的第一位姿数据，包括： 获取所述机械臂底座在所述当前位置处的第三位姿数据，并获取所述机械臂底座与所述末端工具的位姿变换关系； 根据所述第三位姿数据和所述位姿变换关系，确定所述第一位姿数据； 其中，所述根据所述第一位姿数据和所述作业点的第二位姿数据，从所述预设空间中获取末端工具的可达位置，包括： 从所述预设空间中的第一个位置开始，对于所述预设空间中的所述当前位置，如果所述第一位姿数据和所述第二位姿数据相等时有解，则将所述当前位置作为所述末端工具的可达位置，直至所述当前位置为所述预设空间中的最后一个位置。

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