新兴际华(北京)智能装备技术研究院有限公司尹之祥获国家专利权
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龙图腾网获悉新兴际华(北京)智能装备技术研究院有限公司申请的专利三自由度关节、机械臂及机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223044574U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422087420.X，技术领域涉及：B25J17/00；该实用新型三自由度关节、机械臂及机器人是由尹之祥;乔飞;孔凡忠;沈宏鑫设计研发完成，并于2024-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本三自由度关节、机械臂及机器人在说明书摘要公布了：本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种三自由度关节、机械臂及机器人，关节包括万向转轴、多个支腿和间隔相对设置的两个支撑盘；万向转轴的两端通过第一连接部件设置于两个支撑盘中部之间，第一连接部件具有相互垂直的两个转动轴线；多个支腿倾斜设置于两个支撑盘之间，多个支腿沿周向均布于万向转轴的外侧，支腿的端部通过第二连接部件连接于支撑盘，第二连接部件具有相互垂直的两个转动轴线。本实用新型通过多个支腿倾斜设置于两个支撑盘之间，使得两个支撑盘能够相对翻转，实现空间内俯仰、偏航的双自由度运动，万向转轴实现滚动自由度运动，进而使得三自由度关节扩展到三个自由度，以提高灵活性；通过三个支腿的设置，提高负载能力。
本实用新型三自由度关节、机械臂及机器人在权利要求书中公布了：1.一种三自由度关节，其特征在于，包括： 两个支撑盘，间隔相对设置； 万向转轴，所述万向转轴的两端通过第一连接部件设置于两个所述支撑盘中部之间，所述第一连接部件具有相互垂直的两个转动轴线； 多个支腿，倾斜设置于两个所述支撑盘之间，多个所述支腿沿周向均布于所述万向转轴的外侧，所述支腿的端部通过第二连接部件连接于所述支撑盘，所述第二连接部件具有相互垂直的两个转动轴线。
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