清华大学王建强获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利车辆的自动驾驶定位方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119105020B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411211079.2，技术领域涉及：G01S13/42；该发明授权车辆的自动驾驶定位方法、装置、车辆及存储介质是由王建强;韩泽宇;徐少兵;何雷;王嘉昊;黄仁宇设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆的自动驾驶定位方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆的自动驾驶定位方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取至少一个目标的4D毫米波雷达张量；利用4D毫米波雷达张量计算车辆的实际车速；基于相邻帧之间的张量误差，构建位姿变换优化方程，并求解位姿变换优化方程，得到与4D毫米波雷达张量匹配的车辆的当前帧的先验位姿变换；将实际车速和当前帧的先验位姿变换输入至预先构建的扩展卡尔曼滤波器，以得到车辆的观测位姿变换，并基于观测位姿变换得到车辆的定位结果。由此，解决了相关技术中，难以充分利用4D毫米波雷达的原始信息，且定位效果较不稳定，存在较大误差的技术问题。
本发明授权车辆的自动驾驶定位方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的自动驾驶定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取至少一个目标的4D毫米波雷达张量； 利用所述4D毫米波雷达张量计算车辆的实际车速； 基于相邻帧之间的张量误差，构建位姿变换优化方程，并求解所述位姿变换优化方程，得到与所述4D毫米波雷达张量匹配的所述车辆的当前帧的先验位姿变换； 将所述实际车速和所述当前帧的先验位姿变换输入至预先构建的扩展卡尔曼滤波器，以得到所述车辆的观测位姿变换，并基于所述观测位姿变换得到所述车辆的定位结果； 其中，所述将所述实际车速和所述当前帧的先验位姿变换输入至预先构建的扩展卡尔曼滤波器，得到所述车辆的观测位姿变换，包括：基于所述车辆的上一帧的后验位姿和协方差，得到所述上一帧的后验位姿对应的线性化车辆运动方程和线性化观测方程；根据所述实际车速、所述线性化车辆运动方程和线性化观测方程估计所述车辆的当前先验位姿和先验协方差，并基于所述当前先验位姿和先验协方差计算对应的卡尔曼增益；基于所述卡尔曼增益和观测位姿变换得到当前帧的后验位姿和协方差。
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