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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种应用于桁架机器人的磁吸式手爪末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114888842B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210705411.5，技术领域涉及：B25J15/06；该发明授权一种应用于桁架机器人的磁吸式手爪末端执行器是由韦丽桦;袁嫣红;李正军;陈天杰设计研发完成，并于2022-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于桁架机器人的磁吸式手爪末端执行器在说明书摘要公布了：本发明提供一种应用于桁架机器人的磁吸式手爪末端执行器，包括机架、动力装置、桁架机器人Z轴末端、升降台、转动机构、平移箱、两组调节机构、四组升降抓杆和与升降抓杆相对应的执行机构,所述动力装置设于所述机架梁上，所述桁架机器人Z轴末端设于所述机架之间，所述动力机构用于驱动所述桁架机器人Z轴末端沿X轴或Y轴进行平面移动定位并进行上下料。本方案通过电磁铁执行抓取作业并配有带磁夹爪进行运输上料作业的方式，使桁架机器人在搬运和上料过程中，电磁铁可以处于断电状态，节约电力，并可以无需考虑电磁铁在运输过程中还存在突然断电导致工件掉落的风险，同时相较于依赖单一的卡爪或电磁铁的抓取方式，提高执行器的通用性和灵活性。

本发明授权一种应用于桁架机器人的磁吸式手爪末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种应用于桁架机器人的磁吸式手爪末端执行器，其特征在于：包括机架（11）、动力装置、桁架机器人Z轴末端（12）、升降台（20）、转动机构、平移箱（13）、两组调节机构、四组升降抓杆（30）和与升降抓杆（30）相对应的执行机构,所述动力装置设于所述机架（11）梁上，所述桁架机器人Z轴末端（12）设于所述机架（11）之间，所述动力装置用于驱动所述桁架机器人Z轴末端（12）沿X轴或Y轴进行平面移动定位并进行上下料； 所述桁架机器人Z轴末端（12）下端固定安装有回转支撑台（15），所述升降台（20）设于所述回转支撑台（15）下侧，所述转动机构设于所述回转支撑台（15）上，所述转动机构用于驱动所述升降台（20）相对所述回转支撑台（15）转动； 所述平移箱（13）设有两组且分别设于所述回转支撑台（15）两侧，所述升降台（20）两侧分别延伸至两个所述平移箱（13）内，所述平移箱（13）与位于所述平移箱（13）内的所述升降台（20）之间固定连接，两组所述调节机构分别设于两个所述平移箱（13）内，四组所述升降抓杆（30）两两安装于两个所述平移箱（13）内，所述调节机构用于调节位于同一所述平移箱（13）内的所述升降抓杆（30）之间的间距，所述执行机构分别设于所述升降抓杆（30）下方，所述执行机构用于对物件进行夹持，所述执行机构通过所述平移箱（13）内的光信号控制其自身的工作状态； 所述调节机构包括调节导轨（23）、调节滑台（22）、调节滑块（26）、光敏组件和滑台连接块（27），所述平移箱（13）内位于其长边处固定安装有若干加强筋（25），每侧所述加强筋（25）的数量至少为两组，所述调节导轨（23）固定安装于同侧所述加强筋（25）之间，所述调节滑台（22）设有四组且两两设于两个所述平移箱（13）内，所述调节滑台（22）对称设置于两侧所述调节导轨（23）之间，所述调节滑块（26）设于所述调节滑台（22）与所述调节导轨（23）外表面之间，所述调节滑台（22）通过所述调节滑块（26）与所述调节导轨（23）之间相对滑动，所述调节滑台（22）上表面固定安装有滑台连接块（27），所述平移箱（13）内固定安装有与所述滑台连接块（27）相对应的调节气缸（24），位于同一个所述平移箱（13）内的两个所述调节滑台（22）上端面相互远离一侧均安装有升降台侧板（21），所述光敏组件安装于所述升降台侧板（21）上； 所述执行机构包括电磁铁安装板（33）、电磁铁（34）、夹爪安装支架（35）、抓取组件，所述电磁铁安装板（33）设于所述升降抓杆（30）下侧，所述电磁铁安装板（33）上端面固定安装有铰接件（32），所述铰接件（32）中心处与所述升降抓杆（30）下端相铰接，所述电磁铁（34）固定安装于所述电磁铁安装板（33）下侧，所述夹爪安装支架（35）固定设于所述升降抓杆（30）外表面下侧，所述抓取组件通过所述夹爪安装支架（35）与所述升降抓杆（30）之间进行装配； 所述抓取组件包括固定安装于夹爪安装支架（35）其中一侧的带磁叶片旋转气缸（36），所述带磁叶片旋转气缸（36）内动力连接有带磁夹爪（37）。

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