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龙图腾网获悉杭州程天科技发展有限公司申请的专利麦克纳姆轮测试系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115219171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210715041.3，技术领域涉及：G01M13/00；该发明授权麦克纳姆轮测试系统是由王天;吉金鹏设计研发完成，并于2022-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本麦克纳姆轮测试系统在说明书摘要公布了：本发明属于麦克纳姆轮性能测试技术领域，具体为麦克纳姆轮测试系统，包括机架系统、检测系统、安装系统路况模拟系统等。安装系统用于安装被测麦克纳姆轮装置，包括总轴套、安装轴和轮组安装组件和方位调整系统，其中安装轴上部安装在总轴套中，且相对总轴套仅能绕自身轴线转动，并在方位调整系统的控制下能够调整偏转方向。本发明中，安装系统内的轮组安装组件会随安装轴转动，且通过设置的方位调整系统可以使麦克纳姆轮的朝向发生偏转，从而使被测麦克纳姆轮相对于路况模拟系统发生偏转，再配合路况模拟系统，可使单个麦克纳姆轮能够真实地模拟其在整个行走装置中的各种运动方式，因此该麦克纳姆轮测试系统能够全方位检测麦克纳姆轮的运动性能。

本发明授权麦克纳姆轮测试系统在权利要求书中公布了：1.麦克纳姆轮测试系统，其特征在于：包括机架系统、检测系统、安装系统和安装系统下方的路况模拟系统，还包括控制中心，其中控制中心控制检测系统，以及所有电动部件；所述机架系统包括总机架，所述安装系统用于安装被测麦克纳姆轮装置，并通过连接结构安装在总机架的前侧面；所述安装系统包括总轴套、安装轴、轮组安装组件和方位调整系统，其中安装轴的上部安装在总轴套中，且相对总轴套仅能绕自身轴线转动，上述轮组安装组件安装在安装轴的下端；所述方位调整系统包括调节电机和由调节电机驱动的主动齿轮，以及同轴安装在安装轴上且能与其保持同步转动的啮合齿轮，且主动齿轮与啮合齿轮啮合；所述轮组安装组件包括与安装轴相连的n型安装架，n型安装架具有两个平行且向下延伸的安装臂，在两个安装臂的下部同一高度对称设置轮轴套组件I和轮轴套组件II，轮轴套组件I和轮轴套组件II均有能够转动的轴套，轴套一侧设置定位螺栓II并对插入的轮轴进行固定；在轮轴套组件I的背面有电机组件设置在安装臂上，该电机组件能够驱动轮轴套组件I的轴套转动；所述轮轴套组件I和轮轴套组件II能够顺着安装臂向上或向下移动，且能够固定在某个高度；所述电机组件通过纵向导向机构连接安装臂，其能够随着轮轴套组件I同步移动，另外该纵向导向机构也能实现自锁，从而将电机组件固定在一个确定的高度；在其中一个安装臂的内侧上部设置一个安装板；测试系统还包括辅助轴组件，该辅助轴组件呈圆形，其圆心处设置垂直于整个圆的辅助轴，且整个辅助轴组件能够通过安装螺栓安装在自驱式麦克纳姆轮的侧面，且能够使辅助轴与自驱式麦克纳姆轮同轴线。

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