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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)申请的专利用于扑翼飞行机器人视觉监测的视频增稳方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115578269B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210734621.7，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权用于扑翼飞行机器人视觉监测的视频增稳方法及系统是由徐文福;叶景杨;徐晖;袁晗设计研发完成，并于2022-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于扑翼飞行机器人视觉监测的视频增稳方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于扑翼飞行机器人视觉监测的视频增稳方法及系统。其中的方法包括：生成视觉图像的特征点和特征点轨迹；对特征点轨迹进行周期分割，并获取视频帧率，计算获得特征点轨迹的瞬时频率；根据瞬时频率调整特征点的时间间隔，然后进行线性采样，生成原始轨迹；对上述原始轨迹进行插值，获得插值轨迹；对插值轨迹求平均值，获得平滑轨迹；调整平滑轨迹的时间间隔，并进行线性采样，获得最终平滑轨迹；基于原始轨迹和最终平滑轨迹，进行逐帧图像矫正，获得增稳后的视频。本发明能够对各条特征点轨迹进行单独处理，适用于长短不一的特征点轨迹，同时便于实现并行运算，具有很高的计算效率，并适用于实时在线处理。

本发明授权用于扑翼飞行机器人视觉监测的视频增稳方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于扑翼飞行机器人视觉监测的视频增稳方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S10、通过特征点检测法获得机器人视觉图像的特征点；通过特征点跟踪或者特征点匹配，生成机器人视觉视频的特征点轨迹； S20、根据所述特征点的Y方向上加速度提取特征点，生成所述特征点轨迹的包络线，根据所述包络线的峰值点，对所述特征点轨迹进行周期分割，形成若干个子集； S30、基于上述子集，并获取视频帧率，通过计算获得特征点轨迹的瞬时频率； S40、根据所述瞬时频率设定基准频率，按所述基准频率调整特征点之间的时间间隔，再根据所述视频帧率设定固定时间间隔，对上述调整后的特征点轨迹按固定时间间隔进行线性采样，生成原始轨迹； S50、对上述原始轨迹进行插值，获得插值轨迹； S60、对所述插值轨迹求平均值，获得平滑轨迹；按所述基准频率调整所述平滑轨迹的时间间隔，再对调整后的平滑轨迹按固定时间间隔进行线性采样，获得最终平滑轨迹； S70、基于所述原始轨迹和所述最终平滑轨迹，进行逐帧图像矫正，获得增稳后的视频； 其中，所述步骤S40包括： S41、将基准频率rf设定为瞬时频率的中位数； S42、特征点之间的时间间隔△ti依据以下方程调整： ， 其中，△ti表示特征点i与特征点i+1之间的调整后时间间隔，rf表示基准频率；ri表示轨迹点i的瞬时频率；已知的视频帧率为rC； S43、将原始轨迹点Pi的时间间隔设置为1rC；按时间间隔1rC对调整时间间隔后的Pi重新进行线性采样，获得频率一致化后的轨迹Qj，其中j=0,1,2...m’表示其轨迹点序号，m’为采样后的轨迹点总数； 其中，Qj为平滑特征点轨迹与周期抖动特征点轨迹的叠加，其表示如下： ， 式中，Sknf+h为平滑特征点轨迹，Jknf+h为频率rf的抖动循环轨迹；nf为单个扑动循环轨迹点数，nf=rCrf；其中轨迹点序号j表示为j=knf+h，k表示抖动循环序号，h表示相位序号，h∈[0,nf；Ak表示抖动幅度函数； 其中，根据Jknf+h是周期为nf的周期函数，可得： ， ， 设定h是固定的，平滑特征点轨迹Sknf+h与轨迹Qknf+h-AkJh在h，nf+h，2nf+h...处相交，以在原始轨迹Qknf+h中提取相应位置的点集，对该点集进行线性插值，获得与轨迹Qj长度相等的插值轨迹Ehj。

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